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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种机械臂线缆装配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511970724.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂线缆装配方法及系统是由宋锐;刘喆;马思乐;靳李岗;王艳红;王超群设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂线缆装配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种机械臂线缆装配方法及系统，涉及机器人视觉感知与控制技术领域，包括：获取作业环境的点云数据；根据点云数据拟合线缆中心线并确定线缆端子与目标插槽的相对位姿矩阵；根据相对位姿矩阵确定机械臂末端的初始对准姿态矩阵，以此求解得到机械臂初始关节角，并作为装配动作的起始点；在线缆中心线上选择抓取点以及规划插装路径后，从起始点开始进入插装阶段；根据对插入力和插装方向的检测，进行误差计算与补偿，直至插入力变化率与末端位姿误差满足设定条件时判定装配完成。实现自感知、自判断、自调节的柔顺装配，提高装配精度与鲁棒性，适用于工业自动化生产中柔性线缆的自动抓取、导向及插装操作。

本发明授权一种机械臂线缆装配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂线缆装配方法，其特征在于，包括： 获取作业环境的点云数据； 根据点云数据拟合线缆中心线，并确定线缆端子与目标插槽的相对位姿矩阵，根据相对位姿矩阵确定机械臂末端的初始对准姿态矩阵，以此求解得到机械臂初始关节角，并作为装配动作的起始点； 在线缆中心线上选择抓取点以及规划插装路径后，从起始点开始进入插装阶段；选择的抓取点满足的条件为：；其中，为线缆中心线上点的集合，为局部曲率，为调节系数；为目标点位置； 根据对插入力和插装方向的检测，进行误差计算与速度和位姿的补偿，直至插入力变化率与末端位姿误差满足设定条件时判定装配完成； 当插入力大于插入力阈值时，切换至柔顺控制模式；柔顺控制模式基于阻抗模型：；其中，分别为虚拟质量、阻尼与刚度矩阵，，为初始刚度；为刚度调节增益，为插入力的变化率；为实时测得的外力；分别为机械臂末端执行器实时的位置、速度、加速度向量；为机械臂末端执行器期望的位置向量； 此时，速度补偿为；其中，为补偿后的机械臂末端的速度；为期望速度；为力控制增益矩阵；为实时插入力；为参考插入力，t时刻的参考插入力为，为平均插入力，分别为振幅与频率因子； 当检测到插装方向偏离时，进行位姿补偿；包括： 姿态误差为：，对应的姿态校正向量为：； 位置误差补偿量为：； 综合控制输入为； 其中，为旋转增益矩阵；为机械臂末端执行器当前实际的姿态；为期望姿态；为位置比例增益矩阵；为期望位置；为机械臂末端执行器当前实际的位置；为6维向量，包含线速度v和角速度ω，用于调整机械臂末端的运动，以实现线缆插装方向与目标插槽轴线的对齐。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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