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龙图腾网获悉北京品创联拓科技有限公司申请的专利基于反馈控制参数动态调节的柔性机械臂刚度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511970730.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于反馈控制参数动态调节的柔性机械臂刚度控制方法是由汤道宇;王晓东;隋文博设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于反馈控制参数动态调节的柔性机械臂刚度控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于柔性机械臂技术领域，提供一种基于反馈控制参数动态调节的柔性机械臂刚度控制方法，包括：依据柔性机械臂的关节动力学特征数据，建立表征反馈控制器参数与关节刚度之间映射关系的刚度调节模型；获取柔性机械臂的任务特征参数，基于任务特征参数，确定当前任务场景以及当前任务场景对应的目标关节刚度；依据刚度调节模型，以满足目标关节刚度且系统稳定性最优为优化目标，确定目标关节刚度所对应的反馈控制器的最优参数组合；按照最优参数组合，对反馈控制器的增益参数进行动态调节，以控制柔性机械臂的关节刚度。该方案提升了柔性机械臂在任务场景中的适应性与操作灵活性，有效保障了关节刚度的控制精度与稳定性。

本发明授权基于反馈控制参数动态调节的柔性机械臂刚度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于反馈控制参数动态调节的柔性机械臂刚度控制方法，其特征在于，所述柔性机械臂的驱动单元与反馈控制器相连，所述方法包括： 依据柔性机械臂的关节动力学特征数据，建立表征反馈控制器参数与关节刚度之间映射关系的刚度调节模型，包括：基于柔性机械臂的关节动力学特征数据，建立各关键部件的理论传递函数模型；在实验标定场景下，获取不同反馈控制器参数组合下的关节实测刚度，构建参数与刚度实测数据库；基于所述理论传递函数模型和所述参数与刚度实测数据库中的数据，建立表征反馈控制器参数与关节刚度之间映射关系的刚度调节模型，其中，采用回归分析方法建立反馈控制器参数与关节刚度之间的关系映射函数，所述关系映射函数包含线性项和交叉项，作为刚度调节模型； 获取柔性机械臂的任务特征参数，基于所述任务特征参数，确定当前任务场景以及所述当前任务场景对应的目标关节刚度； 依据所述刚度调节模型，以满足目标关节刚度且系统稳定性最优为优化目标，确定所述目标关节刚度所对应的反馈控制器的最优参数组合； 按照所述最优参数组合，对反馈控制器的增益参数进行动态调节，以控制柔性机械臂的关节刚度。

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