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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于UWB和激光雷达的移动机器人自适应跟随方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511961243.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于UWB和激光雷达的移动机器人自适应跟随方法及系统是由张怡璇;袁祎旸;孙少欣;叶智诚;郑煜航;周鹏辉;赵祺玥;舒睿兰;曾思睿设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于UWB和激光雷达的移动机器人自适应跟随方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人自主跟随技术领域，特别涉及一种基于UWB和激光雷达的移动机器人自适应跟随方法及系统。本发明以固定控制周期为核心基准，优先依托UWB位姿信息有效性判定确保核心定位可靠，结合去抖处理滤除激光雷达干扰信号、冷却计时约束三态切换节奏，仅在状态切换时单次使能对应控制器、禁用其他控制器并同步清零其内部状态，再辅以速度与加速度双限幅防止运动突变，有效实现机器人对目标的平稳跟随。在居家、医院病房、室内仓库等实际多样化跟随场景中，解决了跟随与避障频繁切换、速度尖峰突出，导致适应性与安全性不足的问题。

本发明授权基于UWB和激光雷达的移动机器人自适应跟随方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于UWB和激光雷达的移动机器人自适应跟随方法，其特征在于，包括以下步骤： S10：设置空闲状态、跟随状态和避障状态；上电机器人并加载参数，所述参数包括UWB超时阈值、障碍物出现与消失的去抖时间、切换冷却时间、速度及加速度限幅值，初始化当前状态为空闲状态，并清零控制器内部状态，内部状态包括跟随状态和避障状态； S20：采集UWB位姿信息及激光雷达的扫描数据；对UWB位姿信息进行平滑处理，根据障碍物出现与消失的去抖时间对扫描数据进行去抖处理，得到平滑位姿及表征前方是否存在障碍物的布尔量和前向最近距离； S30：在每个预设的控制周期内，依据所述UWB位姿信息的有效性与UWB超时阈值判断UWB位姿信息是否无效或超时，若无效或超时则将机器人当前状态转入空闲状态；机器人转入空闲状态后速度为零，清除当前控制周期内的数据，并根据切换冷却时间进行冷却计时；若位姿有效且冷却计时结束，则根据所述布尔量将当前状态切换至跟随状态或避障状态； S40：仅在切换状态时，使能切换后当前状态对应的控制器，并禁用其他控制器；控制器被使能瞬间一次性清零内部状态； S50：被使能的控制器以平滑处理后的UWB位姿信息或前向最近距离为输入，计算线速度或角速度，根据预设的速度及加速度限幅值对线速度、角速度、线速度和角速度在控制周期内的变化量进行约束，将约束后的数据输出给机器人进行执行。

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