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龙图腾网获悉机科发展科技股份有限公司;中机机科(北京)智能技术有限公司申请的专利一种基于分层架构的多车辆协同移载方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511952165.3，技术领域涉及：G05D1/69；该发明授权一种基于分层架构的多车辆协同移载方法是由敖勇;刘洋;谢昊天;李一凡;段春雨;蔡佳庆;吕一民;张柯设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分层架构的多车辆协同移载方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分层架构的多车辆协同移载方法，属于多AGV车辆协同控制技术领域。本发明方法通过上层全局运动规划整体运动规划及速度分解和下层分布式执行单车执行及误差反馈闭环的架构，实现多车辆的高精度、高同步性、强鲁棒性协同作业，并且基于最大误差优先的自适应协同控制机制，通过实时监测各车辆的协同误差，选择性调节偏离程度最大的车辆，以最小的控制代价实现协同整体运动的快速收敛。

本发明授权一种基于分层架构的多车辆协同移载方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分层架构的多车辆协同移载方法，其特征在于，所述方法采用上下两层控制架构，该方法包括如下步骤： 上层控制系统接收对协同运动的多车辆整体运动控制的全局指令，所述全局指令为目标速度指令，并根据所述全局指令进行多车辆的运动轨迹规划，得到在协同移载过程中的多车辆的运动轨迹规划结果，所述运动轨迹规划结果为多载体协同运动的时序化速度指令，将多车辆的运动轨迹规划结果分解为对各个单车辆的速度控制指令，上层控制器将所述各个单车辆的速度控制指令下发至下层控制系统中各个车辆对应的单车控制器； 下层控制系统的单车控制器根据接收到的速度控制指令，运用运动学求解器得到对单车辆的各驱动单元的控制指令，各驱动单元的执行机构按照控制所述各驱动单元的指令运行，并实时反馈实际状态信息至单车控制器，单车控制器根据所述实际状态信息调整对单车辆的各驱动单元的控制指令，以使单车辆跟踪所述速度控制指令； 在多车辆协同移载过程中，上层控制系统实时获取协同运动的多车辆实际位姿状态信息，将多车辆实际位姿信息与从所述运动轨迹规划结果中获取的理想位姿信息进行比较，确定多车辆中实际位姿信息与理想位姿信息的偏离程度最大的单车辆作为目标车辆，仅对所述目标车辆的速度控制指令进行调整，以修正对多车辆的运动轨迹规划结果进行分解的结果， 其中，当确定了所述目标车辆后，在后续的多车辆协同移载过程中，只有当其他单车辆的偏离程度最大，且当前时刻下该其他单车辆与已经被确定了的目标车辆的偏离程度差出一个固定阈值时，才将该其他单车辆确定为新的目标车辆，以仅对该新的目标车辆的速度控制指令进行调整。

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