深圳逐际动力科技有限公司谈冰然获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳逐际动力科技有限公司申请的专利双点足机器人下蹲动作控制模型的训练方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121388606B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511949416.2，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权双点足机器人下蹲动作控制模型的训练方法及装置是由谈冰然设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本双点足机器人下蹲动作控制模型的训练方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种双点足机器人下蹲动作控制模型的训练方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：在下蹲动作控制模型训练过程中，为双点足机器人配置包含下蹲指令的指令向量；下蹲指令为在预设范围内随机采样得到的标量值；在每一训练周期内读取下蹲指令的当前取值，并响应于当前取值满足阈值条件，将当前训练实例识别为下蹲实例；针对下蹲实例，将对应的步态参数设为零值，以及配置奖励函数使机器人膝关节与地面接触时获得正向奖励且机器人本体高度低于预设阈值时获得正向奖励。本公开通过在训练阶段引入下蹲指令维度，使得控制模型能够基于指令状态区分正常行走行为与下蹲行为，从而具备在任意姿态下进行下蹲动作切换的响应能力。
本发明授权双点足机器人下蹲动作控制模型的训练方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种双点足机器人下蹲动作控制模型的训练方法，其特征在于，包括： 在下蹲动作控制模型训练过程中，为双点足机器人配置包含下蹲指令的指令向量；其中，所述下蹲指令为在预设范围内随机采样得到的标量值；所述预设范围的下限表示不执行下蹲动作的正常行走状态，上限表示触发明显下蹲动作的状态，中间区段表示不同程度的下蹲意图； 在每一训练周期内，读取所述下蹲指令的当前取值，并响应于所述当前取值满足阈值条件，将当前训练实例识别为下蹲实例； 针对所述下蹲实例，将对应的步态参数设为零值，以及，配置奖励函数使机器人膝关节与地面接触时获得正向奖励且机器人本体高度低于预设阈值时获得正向奖励。
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