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龙图腾网获悉国网江西省电力有限公司超高压分公司申请的专利基于自适应容灾处理的多源融合机器人导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121409254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511959381.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于自适应容灾处理的多源融合机器人导航方法及系统是由徐波;杜欢欢;黄斌;杨帆;周龙枫;林军;钟幼平设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应容灾处理的多源融合机器人导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开基于自适应容灾处理的多源融合机器人导航方法及系统，涉及机器人导航技术领域，若重定位失败，则切换至容灾模式，以北斗导航为主控制机器人返航处理，并持续检测激光定位状态，判断是否找回激光定位，在返航过程中，若在到达充电房区域激光定位仍未恢复，则控制机器人就地停止并等待，直至激光定位恢复正常或接收到其他指令，若在返航途中找回激光定位，则重新根据激光与北斗的相关参数进行动态权重分配，恢复多源融合导航，继续向目标地点前进或执行后续任务。该导航系统通过检测激光与北斗匹配度及误差椭圆、分级触发坐标重定位返航容灾激光定位等待等策略，实现复杂环境下的可靠导航与异常自恢复。

本发明授权基于自适应容灾处理的多源融合机器人导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于自适应容灾处理的多源融合机器人导航方法，其特征在于：所述导航方法包括以下步骤： S1：机器人开始运行后，检测激光与北斗的匹配度，同时计算北斗定位误差椭圆，若匹配度高于匹配度阈值且差值在标准范围，则采用改进扩展卡尔曼滤波+因子图优化的双层滤波架构动态权重分配，继续导航； S2：当激光与北斗的匹配度低于匹配度阈值时，启动北斗系统的坐标重定位功能，若重定位成功切换至辅助模式，以北斗导航为主继续运行；若重定位失败，则切换至容灾模式，以北斗导航为主控制机器人返航处理，并持续检测激光定位状态，判断是否找回激光定位； S3：在返航过程中，若在到达充电房区域激光定位仍未恢复，则控制机器人就地停止并等待，直至激光定位恢复正常或接收到其他指令，若在返航途中找回激光定位，则重新根据激光与北斗的相关参数进行动态权重分配，恢复多源融合导航，继续向目标地点前进或执行后续任务； 当激光与北斗的匹配度低于匹配度阈值时，启动北斗系统的坐标重定位功能，若重定位成功切换至辅助模式，以北斗导航为主继续运行，包括以下步骤： 启动北斗卫星导航的坐标重定位功能，通过定位手段验证当前机器人位置并恢复导航能力，调用北斗模块的定位接口，获取当前时刻的绝对坐标； 若重定位后输出的北斗坐标满足预设的可靠性条件，则判定坐标重定位成功，切换至辅助模式； 在辅助模式下，导航策略以北斗卫星导航数据为核心，辅以惯性测量单元提供的动态信息进行运动补偿，在激光失效场景下维持导航连续性，机器人继续沿原规划路径运行； 若重定位失败，则切换至容灾模式，以北斗导航为主控制机器人返航处理，并持续检测激光定位状态，判断是否找回激光定位，包括以下步骤： 若北斗坐标重定位功能未能满足可靠性条件，则判定重定位失败，切换至容灾模式，依托惯性测量单元与里程计的组合导航能力，结合北斗导航提供的绝对位置基准； 切换至容灾模式，依托惯性测量单元与里程计的组合导航能力，结合北斗导航提供的绝对位置基准，包括以下步骤： 以惯性测量单元输出的角速度与加速度原始数据为基础，计算机器人的相对运动增量，同时结合里程计测量的车轮转动量，推算机器人在地面接触面上的行进距离与方向； 引入北斗导航的绝对位置坐标作为全局约束，返航路径规划优先选择已知的安全路线，机器人沿安全路线向目标返航点移动，同时持续在后台运行激光定位状态检测线程。

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