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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利车辆碰撞安全控制方法、装置、控制器和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121425121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512023411.3，技术领域涉及：B60R21/0132；该发明授权车辆碰撞安全控制方法、装置、控制器和车辆是由万志伟;郭世伟;王昌胜;项生田;光玲玲;武小海设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆碰撞安全控制方法、装置、控制器和车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆碰撞安全控制方法、装置、控制器和车辆，其中，获取自车与周围的各障碍物的相对速度和轴向距离，并将自车与周围的各障碍物的所述相对速度和所述轴向距离输入预设的衰减模型，计算得到所述自车与各所述障碍物的碰撞概率；当存在所述碰撞概率大于预设的概率阈值时，根据最大的碰撞概率对应的相对速度，以及预设的各干预方式的速度调整值和反应时间，计算得到各干预方式的碰撞避免距离；并确定目标干预方式，使用所述目标干预方式对应的保护措施，控制所述车辆执行对应的保护措施。其有益效果是，提高用户行车安全，提高用户体验。

本发明授权车辆碰撞安全控制方法、装置、控制器和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆碰撞安全控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取自车与周围的各障碍物的相对速度和轴向距离，并将自车与周围的各障碍物的所述相对速度和所述轴向距离输入预设的衰减模型，计算得到所述自车与各所述障碍物的碰撞概率； 当存在所述碰撞概率大于预设的概率阈值时，根据最大的碰撞概率对应的相对速度，以及预设的各干预方式的速度调整值和反应时间，计算得到各干预方式的碰撞避免距离；并根据最大的碰撞概率对应的轴向距离，以及各干预方式的所述碰撞避免距离，确定目标干预方式； 使用所述目标干预方式对应的保护措施，控制所述自车执行对应的保护措施； 其中，将所述相对速度和所述轴向距离输入预设的衰减模型，计算得到所述自车与各所述障碍物的碰撞概率，包括： 获取自车与一障碍物的相对速度和轴向距离； 将所述相对速度输入激活函数，计算得到激活值； 根据所述相对速度的平方与所述轴向距离的比值，确定所述衰减模型的指数值； 将所述指数值和所述激活值输入所述衰减模型，计算得到所述自车与所述障碍物的所述碰撞概率。

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