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龙图腾网获悉深圳市顾美科技有限公司申请的专利基于动态频率调整的EtherCAT同步控制方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121432947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610000354.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于动态频率调整的EtherCAT同步控制方法、装置和存储介质是由曾小虎;潘陈华;刘成龙设计研发完成，并于2026-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态频率调整的EtherCAT同步控制方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及工业自动化伺服控制领域，提供了基于动态频率调整的EtherCAT同步控制方法、装置和存储介质。所述方法包括：定义并获取与当前EtherCAT同步周期Tsync相关联的一组动态参数；在连续的多个同步周期内，采集伺服驱动器电流环的同步误差Sync_Err，当采集次数达到抖动采样次数Nsync时，基于所采集的同步误差Sync_Err计算当前同步抖动幅值ampsync；基于确定的调整方向和步长，计算新的脉宽调制周期计数Cpwmnew，并在当前脉宽调制周期结束时，将新的脉宽调制周期计数加载至周期缓冲寄存器，以无中断方式更新伺服驱动器的控制频率。本申请的技术方案通过建立关键参数与EtherCAT同步周期的动态关联，实现了对同步抖动的自适应抑制，有效提升了多周期场景下的控制精度和系统稳定性。

本发明授权基于动态频率调整的EtherCAT同步控制方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动态频率调整的EtherCAT同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 定义并获取与当前EtherCAT同步周期Tsync相关联的一组动态参数，所述动态参数至少包括频率调整步长Δf和抖动采样次数Nsync，所述频率调整步长Δf与所述同步周期Tsync成反比关系，所述抖动采样次数Nsync与所述同步周期Tsync成正比关系； 在连续的多个所述同步周期内，采集伺服驱动器电流环的同步误差Sync_Err，当采集次数达到所述抖动采样次数Nsync时，基于所采集的同步误差Sync_Err计算当前同步抖动幅值ampsync； 将计算得到的所述同步抖动幅值ampsync与预设的抖动阈值进行比较，并根据比较结果与预设的调整决策规则，确定对当前脉宽调制频率fpwm进行调整的方向和步长； 基于确定的调整方向和步长，计算新的脉宽调制周期计数Cpwmnew，并在当前脉宽调制周期结束时，将所述新的脉宽调制周期计数加载至周期缓冲寄存器，以无中断方式更新伺服驱动器的控制频率；所述基于确定的调整方向和步长，计算新的脉宽调制周期计数Cpwmnew包括：读取处理器的系统时钟频率fsys和脉宽调制计数模式标识mode；若所述脉宽调制计数模式标识mode指示为三角波模式，则通过公式Cpwmnew=fsysfpwmnew计算新的脉宽调制周期计数Cpwmnew；若所述脉宽调制计数模式标识mode指示为向上计数模式，则通过公式Cpwmnew=fsys2×fpwmnew计算新的脉宽调制周期计数Cpwmnew，所述fpwmnew为根据比较结果与预设的调整决策规则调整后的脉宽调制频率。

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