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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利面向仓储物流的异速多AGV神经分治调度方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121436834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512019108.6，技术领域涉及：G06Q10/083；该发明授权面向仓储物流的异速多AGV神经分治调度方法及装置是由张龙飞;宋惟韬;成清;梁星星;吴克宇;黄魁华;范长俊;程光权;阳方杰设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向仓储物流的异速多AGV神经分治调度方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于路径优化与智能决策技术领域，针对现有技术中多代理协同异构调度不均衡以及效率低下的问题，提出一种面向仓储物流的异速多AGV神经分治调度方法及装置，所述方法通过构建以最小化最大行程时间为目标的MDMTSP‑V问题模型；设计神经分治框架，将仓储物流问题分解为城市分配与子旅行商规划求解两阶段；构建神经分配策略网络，融合空间特征与异构速度特征，实现高效公平的城市集群划分；采用强化学习机制对网络进行端到端训练，优化分配策略；对每个代理的子TSP问题，采用高效精度算法求解。本发明将神经网络的学习能力与经典优化算法的精确性结合，显著提升了仓储物流多代理协同异构调度方案的公平性与整体效率。

本发明授权面向仓储物流的异速多AGV神经分治调度方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向仓储物流的异速多AGV神经分治调度方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤110，以AGV的异构速度作为关键参数，构建以最小化最大行程时间为优化目标的异速多仓多旅行商问题模型；包括： 步骤111，将仓储物流规划中异速多AGV的协同调度问题，进行问题定义： 将仓储物流系统中需要被访问的任务点，映射为异速多仓多旅行商问题中个城市点，用城市点的坐标集合描述空间特征； 台执行任务的AGV，对应异速多仓多旅行商问题中的个代理；所述AGV表示自动导引车； 将AGV的起始停靠点充电桩，映射为异速多仓多旅行商问题中的仓库； 每个AGV从各自仓库出发，仓库集合表示为； 每个代理的速度，表示第台AGV的异构速度， 用代理的速度向量表示全部代理的速度集合，记为，描述多台AGV的异构速度参数； 步骤112，获取模型约束与目标定义： 定义代理的路径： 其中，代理从自身的仓库出发，最终回到表示分配给代理的城市点个数，为代理的城市点分配子集，满足： ，且时，；； 定义代理的路径长度： ； 步骤113，构建异速多仓多旅行商问题模型，所述异速多仓多旅行商问题模型的优化目标，是下列最小化所有代理的行程时间的最大值： ； 步骤120，将异速多仓多旅行商问题分解为串行耦合的两个优化阶段：任务分配阶段与基于子旅行商问题的路径优化阶段； 步骤130，将异速多仓多旅行商问题模型的优化目标重构为整体双层优化目标； 步骤140，基于所述整体双层优化目标，采用神经分治框架对异速多仓多旅行商问题模型进行求解，包括： 在任务分配阶段，构建一个神经分配策略网络，用于融合空间特征与异构速度特征，输出每个代理的城市点分配子集； 所述神经分配策略网络采用强化学习优化与训练机制进行训练，优化分配策略参数； 在基于子旅行商问题的路径优化阶段： 将每个城市点分配子集的路径规划作为一个独立的子旅行商问题，采用旅行商问题求解器对每一个子旅行商问题进行并行求解，获得每个子旅行商问题的路径规划方案； 将所有子旅行商问题的路径规划方案进行合并，得到异速多仓多旅行商问题的整体路径规划方案。

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