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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国网江苏省电力有限公司;江苏省电力试验研究院有限公司申请的专利基于图像配准与深度图的遮挡检测方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512003433.3，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权基于图像配准与深度图的遮挡检测方法、系统及存储介质是由潘建亚;周志成;蔚超;刘建军;胡成博;杨景刚;薛海;刘子全;王真;胡妍捷;刘征宇;朱雪琼设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像配准与深度图的遮挡检测方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉与图像处理技术领域，公开了基于图像配准与深度图的遮挡检测方法、系统及存储介质，主旨在于解决因光照变化或局部纹理变化引起的误检问题，主要方案包括匹配参考图与待测图，过滤外点后通过RANSAC计算单应性矩阵对齐图像，生成三通道残差图并转为灰度图。对灰度残差图进行形态学开运算和二值化，筛选面积超阈值的连通区域作为候选遮挡区。生成两图深度图并用单应性矩阵对齐，腐蚀非候选区域后计算深度比例，统一待测图与参考图深度尺度。计算候选区域在两图的平均深度差异及距相机光心平面平均距离，若深度差超阈值且距离符合条件，判定为真实遮挡。统计真实遮挡区面积占比，超过阈值则触发遮挡预警。

本发明授权基于图像配准与深度图的遮挡检测方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于图像配准与深度图的遮挡检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 计算参考图与待测图的匹配点对，对齐待测图和参考图，计算两幅对齐后图像的逐像素差异，得到残差图； 对残差图进行形态学处理，提取连通区域，筛选面积大于预设阈值的区域作为候选遮挡区域； 生成参考图与待测图的深度图并进行对齐，对非候选遮挡区域进行腐蚀处理，腐蚀非候选区域后计算深度比例，统一待测图与参考图深度尺度；所述统一待测图与参考图深度尺度包括： 通过预训练深度估计模型分别生成参考图与待测图的深度图，并利用单应性变换矩阵进行空间对齐； 对获得的候选遮挡区域进行取反操作，获得非候选遮挡区域，然后进行腐蚀处理； 基于腐蚀后的非候选遮挡区域，计算参考图与待测图深度值的平均比例作为相对深度图尺度因子s： 其中，x,y为像素点，参考图深度图，为待测图深度图，为腐蚀后的非候选遮挡区域； 将待测图深度图按相对尺度因子进行线性变换，完成深度尺度对齐： 其中，是对齐后的待测图像深度图； 计算待测图中候选遮挡区域的平均深度，及候选遮挡区域在参考图与待测图中的平均深度差异，若平均深度差异超过预设深度阈值且待测图中候选遮挡区域的平均深度小于平均深度阈值，则判定为真实遮挡区域。

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