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龙图腾网获悉伽利略(天津)技术有限公司申请的专利机器人的多目标识别与定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512015713.6，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权机器人的多目标识别与定位方法及系统是由李成胤;杨凯;李震;陈鹏武;刘宝明设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的多目标识别与定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及识别定位技术领域，其具体地公开了一种机器人的多目标识别与定位方法及系统，其首先利用摄像头与雷达设备，将离散的三维点云数据实时转化为与二维视频帧像素级对齐的密集深度图。基于此，动态地将图像分割为多个深度区域，并为每个区域生成定制化的切片与尺度变换策略。进而将原始图像中尺寸悬殊的远、近目标分别转换到尺度适宜的图像切片中进行处理。最终通过对这些尺度归一化的切片进行统一检测与结果反演，并结合机器人位姿进行三维跟踪，实现对多尺度目标的鲁棒识别与精确定位，能够主动消除因目标远近距离变化引起的视觉尺度剧变，从而实现对多尺度目标的鲁棒识别与精确定位。

本发明授权机器人的多目标识别与定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人的多目标识别与定位方法，其特征在于，包括： 获取摄像头和雷达设备采集的原始视频帧和原始点云； 基于相机外参和相机内参对原始点云进行深度图生成以得到密集深度图； 对密集深度图进行动态区域分割与切片策略生成以得到图像切片处理列表，包括： 基于深度阈值集合，对密集深度图进行像素级深度分区与掩膜生成以得到区域掩膜； 基于区域掩模和切片参数集合进行自适应切片坐标生成以得到初步切片列表，所述初步切片列表中的每个元素包括切片矩形框和切片对应的区域ID； 基于最佳观测深度，对初步切片列表中的每个元素进行切片缩放因子计算以得到所述图像切片处理列表，包括：响应于切片对应的区域ID属于近景区域，将近景区域缩放因子确定为缩放因子；响应于切片对应的区域ID属于中景区域或远景区域，基于切片矩形框从密集深度图提取深度子图，并基于所述深度子图计算缩放因子； 基于图像切片处理列表，对原始视频帧进行自适应切片以得到图像切片集合和切片元数据集合； 基于切片元数据集合，对图像切片集合进行统一检测与坐标反演以得到帧检测结果； 基于机器人位姿和原始点云，对帧检测结果进行三维定位与跟踪以得到最终目标列表。

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