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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于时序多视图信息融合的三维目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121438255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512044242.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于时序多视图信息融合的三维目标检测方法及系统是由李树涛;崔述武;付巍;卢婷;宋紫棋;聂敢设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时序多视图信息融合的三维目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时序多视图信息融合的三维目标检测方法及系统，本发明方法包括获取本车不同视角的多个摄像头采集的图像并构建当前时刻T的图像帧序列计算二维目标的锚框结合二维目标到摄像头的深度并进行二维到三维投影并进行随机加噪以获得加噪后的二维高度参考点；将加噪后的二维高度参考点，预设的固定参考点以及上一时刻的置信度较高的前k个参考点，结合图像特征，以及缓存的历史查询融合获得当前时刻的融合查询，对当前时刻的融合查询进行回归和分类以获得三维目标的检测结果并更新缓存的历史查询。本发明旨在提升物体检测的精细程度，提高鸟瞰图的3D目标检测精度和鲁棒性。

本发明授权一种基于时序多视图信息融合的三维目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时序多视图信息融合的三维目标检测方法，其特征在于，包括下述步骤： S101，获取本车摄像头采集的多视角图像并构建当前时刻T的图像帧序列； S102，对当前时刻T的图像帧序列采用特征提取网络提取当前时刻T的图像特征； S103，利用目标检测网络对图像特征进行检测得到二维目标的锚框与高度偏差； S104，将二维目标的高度偏差转换为二维目标的实际高度，根据二维目标的实际高度计算二维目标到摄像头的深度； S105，将二维目标的锚框结合所述二维目标到摄像头的深度进行二维到三维投影并进行随机加噪以获得加噪后的二维高度参考点； S106，将加噪后的二维高度参考点、预设的固定参考点、当前时刻T的图像特征、上一时刻T-1的置信度较高的前k个参考点，以及从缓存的历史查询向量中融合得到的初始化目标拼接后输入预训练的三维检测网络，得到三维检测网络输出的当前时刻T的查询向量，对当前时刻T的查询向量进行回归和分类以获得三维目标的检测结果，包括查询向量的置信度、三维目标的锚框、三维目标的类别以及当前时刻T置信度较高的前k个参考点； 步骤S106中从缓存的历史查询向量中融合得到的初始化目标为通过全局查询混合模块GQF实现，所述全局查询混合模块GQF维护了不同大小的一个全局变量和一个局部变量，所述全局变量和局部变量分别用于缓存不同数量的置信度较高的历史查询向量，且所述从缓存的历史查询向量中融合得到的初始化目标包括： S401，提取全局变量中缓存的历史查询向量所构成的全局嵌入和局部变量中缓存的历史查询向量所构成的局部嵌入； S402，将全局嵌入和局部嵌入进行拼接与非线性映射得到融合查询，将全局嵌入和融合查询通过残差加权得到增强融合查询； S403，将增强融合查询复制并裁剪至所需长度L作为得到的从缓存的历史查询向量中融合得到的初始化目标。

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