深圳逐际动力科技有限公司刘川博获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳逐际动力科技有限公司申请的专利基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121447651B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610006556.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法及装置是由刘川博设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法及装置，涉及传感器及机器人技术领域。该方法包括：对多个原始样本中的部分进行镜像处理，得到的多个镜像样本；将多个镜像样本和其余未进行镜像处理的原始样本混合，构成用于训练鉴别器的混合样本集，以迫使鉴别器学习对称的数据分布特征；将混合样本集和生成样本输入鉴别器，从而得到奖励信号；将奖励信号反馈给运动控制策略网络，以使运动控制策略网络后续生成的动作更接近混合样本集的特征；其中，原始样本为人类动捕数据，生成样本为根据运动控制策略网络根据当前的观测状态输出预测动作得到的样本。本公开能够有效加快策略网络的收敛速度以及提升训练效率。
本发明授权基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法，其特征在于，包括： 对多个原始样本中的部分进行镜像处理，得到的多个镜像样本； 将所述多个镜像样本和其余未进行镜像处理的所述原始样本混合，构成用于训练鉴别器的混合样本集，以迫使所述鉴别器学习对称的数据分布特征； 将所述混合样本集和生成样本输入所述鉴别器，从而得到奖励信号； 将所述奖励信号反馈给运动控制策略网络，以使所述运动控制策略网络后续生成的动作更接近所述混合样本集的特征； 其中，所述原始样本为人类动捕数据，所述生成样本为所述运动控制策略网络根据当前的观测状态输出预测动作得到的样本。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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