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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种考虑随机扰动的四旋翼无人机容错控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121454965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610012617.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑随机扰动的四旋翼无人机容错控制方法及系统是由严志国;李奥;王昊;胡国林;朱礼营;宋云霞;房文静设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑随机扰动的四旋翼无人机容错控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种考虑随机扰动的四旋翼无人机容错控制方法及系统，属于无人机飞行控制领域。方法包括：建立融合维纳过程随机扰动、执行器故障及输入饱和的随机控制系统模型，将六自由度控制问题解耦为位置与姿态跟踪子问题并反解期望姿态角；采用融合延迟状态转换函数与非线性状态依赖映射的混合约束策略对状态变量施加约束；基于自适应反步法控制框架，针对四旋翼无人机的六个自由度子通道设计控制器，得到自由度子通道的最终输入控制信号；构建覆盖无人机六个自由度的综合李雅普诺夫函数，证明闭环系统所有信号均为最终一致有界。本发明可同步应对多重复杂因素，提升无人机复杂环境下的飞行稳定性与可靠性，适用于多场景的四旋翼无人机控制。

本发明授权一种考虑随机扰动的四旋翼无人机容错控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑随机扰动的四旋翼无人机容错控制方法，其特征在于，包括： 建立由固有随机过程修正的四旋翼无人机位姿模型，并将执行器故障和饱和约束集成在同一框架中，得到四旋翼无人机的随机控制系统模型； 基于所述四旋翼无人机的随机控制系统模型，通过对无人机六自由度系统控制量进行解耦，得到期望的滚转角和俯仰角； 构建系统的误差状态方程，针对无人机的全状态约束需求，采用融合延迟状态转换函数与非线性状态依赖映射的混合约束策略，分时段对状态变量施加约束；所述延迟状态转换函数为： 其中，为系统的状态维度，为约束开始时刻的设定值； 所述非线性状态依赖映射为： 其中，、分别为子通道位姿和速度经状态映射后的变量，为子通道的位姿状态跟踪误差，表示子通道位姿维度状态量，表示子通道速度维度状态量，为子通道的期望轨迹；为设定的约束上下界； 基于自适应反步法控制框架，针对四旋翼无人机的六个自由度子通道分别设计控制器，得到相应自由度子通道的最终输入控制信号，包括： 定义子通道误差变量，并结合反步法设计李雅普诺夫函数；所述子通道误差变量定义为： 其中，、为子通道误差变量；为虚拟控制率，； 所述子通道自适应律和最终输入控制信号为： 其中，表示自适应更新率；为选取的Nussbaum函数，为设计的正常数，为对变量的一阶偏导，表示子通道神经网络权重范数、误差范数和外部干扰的最大值，表示对的估计； 依据伊藤随机微分公式计算无穷小微分算子； 利用径向基神经网络逼近系统未知项与随机扰动项，并采用集总参数自适应律统一估计干扰、误差及神经网络权重上界； 应用Nussbaum增益技术处理因执行器故障和饱和引起的控制增益未知问题，得到子通道的最终输入控制信号； 构建覆盖无人机全部六个自由度的综合李雅普诺夫函数，结合随机系统理论，证明闭环系统所有信号均为最终一致有界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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