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龙图腾网获悉上海电力大学申请的专利风力发电机叶片轨迹跟踪的四旋翼无人机自抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121455039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610002803.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权风力发电机叶片轨迹跟踪的四旋翼无人机自抗扰控制方法是由王立成;陈嘉辉;彭道刚;严怀成;扎侯;刘帅设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本风力发电机叶片轨迹跟踪的四旋翼无人机自抗扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种风力发电机叶片轨迹跟踪的四旋翼无人机自抗扰控制方法，方法包括：建立包含干扰函数的四旋翼无人机和风力发电机叶片的数学模型；引入虚拟变量设计输入参数，构建四旋翼无人机飞行控制框架；建立四旋翼无人机和风力发电机叶片之间的耦合关系，进行四旋翼无人机的双闭环自抗扰控制；其中，双闭环自抗扰控制算法采用跟踪微分器抑制环境条件干扰，采用扩张状态观测器抑制不确定性干扰，通过线性反馈律计算最终的四旋翼无人机控制输入，实现对四旋翼无人机的控制。与现有技术相比，本发明使得四旋翼无人机在跟踪风力发电机叶片轨迹的过程中受到干扰的情况下，仍能实现合理有效的跟踪控制，提高了四旋翼无人机的容错能力和鲁棒性。

本发明授权风力发电机叶片轨迹跟踪的四旋翼无人机自抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种风力发电机叶片轨迹跟踪的四旋翼无人机自抗扰控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于实际四旋翼无人机和风力发电机数据，针对四旋翼无人机在实际外部飞行跟踪过程中遇到的不确定性干扰和风力发电机叶片受到的环境条件干扰，建立包含干扰函数的四旋翼无人机和风力发电机叶片的数学模型； 基于所述数学模型和四旋翼无人机的欠驱动性，引入虚拟变量设计输入参数，构建四旋翼无人机飞行控制框架； 建立四旋翼无人机和风力发电机叶片之间的耦合关系，基于双闭环自抗扰控制算法，利用四旋翼无人机飞行控制框架和四旋翼无人机及风力发电机叶片的数学模型，进行所述四旋翼无人机的双闭环自抗扰控制；其中， 所述不确定性干扰包括环境气流干扰、测量系统干扰和通信与设备干扰，所述环境条件干扰包括气流干扰、结构与振动干扰和附加干扰，所述双闭环自抗扰控制算法采用跟踪微分器抑制环境条件干扰，采用扩张状态观测器抑制不确定性干扰，通过线性反馈律计算最终的四旋翼无人机控制输入，实现对四旋翼无人机的控制； 所述干扰函数包括四旋翼无人机干扰函数和风力发电机叶片干扰函数；其中， 所述四旋翼无人机干扰函数基于不确定性干扰对四旋翼无人机y轴与z轴位置变量以及偏航角的影响构建，所述风力发电机叶片干扰函数基于环境条件干扰对风力发电机叶片y轴方向和z轴方向的影响构建； 所述四旋翼无人机干扰函数的表达式为： ； 其中，为四旋翼无人机z轴位置变量受到的干扰，为四旋翼无人机y轴位置变量受到的干扰，为四旋翼无人机偏航角受到的干扰，和为无人机z轴位置变量受到的干扰的强度幅度标定值，和为无人机y轴位置变量受到的干扰的强度幅度标定值，为无人机偏航角受到的环境气流干扰的强度幅度标定值，为环境气流干扰的脉动频率，为无人机偏航角受到的测量系统干扰或通信与设备干扰的强度幅度标定值，t为当前时刻； 所述风力发电机叶片干扰函数的表达式为： ； 其中，为风力发电机叶片在地球坐标系y轴方向受到的干扰，为风力发电机叶片在地球坐标系z轴方向受到的干扰，为风力发电机叶片在干扰下y轴方向最大偏移幅度，为风力发电机叶片在干扰下z轴方向最大偏移幅度。

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