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龙图腾网获悉通用机械关键核心基础件创新中心(安徽)有限公司;合肥通用机械研究院有限公司;国机通用机械科技股份有限公司申请的专利基于动态偏置的无人清洗车路径规划方法、清洗车及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121455165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512035824.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于动态偏置的无人清洗车路径规划方法、清洗车及介质是由巴胜富;张的;苏吉鑫;韩彩红;任启乐;樊玉琦;徐娟;王绮杨;叶华;林敬;曲玉栋;周连春设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态偏置的无人清洗车路径规划方法、清洗车及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人清洗车导航与控制技术领域，公开了基于动态偏置的无人清洗车路径规划方法、清洗车及介质。该方法获取无人清洗车的当前位置和最终目标点的相对坐标，计算理想预瞄点，通过机载激光雷达获取周围环境的障碍物分布信息。构建基于人工势场的环境特征提取模型，计算目标引力矢量和障碍物合斥力矢量，作为物理特征向量。构建基于SAC的决策网络，将物理特征向量与清洗车自身运动状态作为状态空间，输出针对理想预瞄点的二维位置偏置量以对理想预瞄点进行矢量修正，生成动态虚拟子目标点并将该点作为局部导航目标，采用动态窗口法进行速度采样与轨迹评价，输出最优线速度和角速度控制无人清洗车运动。本发明实现无人清洗车稳定地主动绕障。

本发明授权基于动态偏置的无人清洗车路径规划方法、清洗车及介质在权利要求书中公布了：1.基于动态偏置的无人清洗车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取无人清洗车的当前位置和最终目标点的相对坐标，构建从当前位置指向最终目标的视线引导矢量，并沿该矢量方向在预设前视距离处计算理想预瞄点位置，同时通过机载激光雷达实时获取周围环境的障碍物分布信息； S2.构建基于人工势场的环境特征提取模型，根据所述障碍物分布信息，利用所述环境特征提取模型计算目标引力矢量和障碍物合斥力矢量，并将目标引力矢量和障碍物合斥力矢量作为物理特征向量； S3.构建基于SAC的决策网络，将所述物理特征向量与无人清洗车自身的运动状态共同作为状态空间输入所述决策网络，输出针对理想预瞄点的二维位置偏置量； S4.利用所述二维位置偏置量对理想预瞄点进行矢量修正，生成动态虚拟子目标点，具体包括：将所述二维位置偏置量从无人清洗车局部坐标系转换至全局坐标系，得到全局偏置矢量；计算障碍物合斥力矢量的模长，并利用双曲正切函数对所述模长进行映射处理，得到非线性调节系数；利用所述非线性调节系数对所述全局偏置矢量进行加权，并将加权后的矢量叠加至理想预瞄点的位置，得到动态虚拟子目标点； S5.将动态虚拟子目标点作为局部导航目标，采用动态窗口法进行速度采样与轨迹评价，输出最优线速度和角速度控制无人清洗车运动。

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