深圳逐际动力科技有限公司刘川博获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳逐际动力科技有限公司申请的专利基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法、机器人运动控制方法、装置、设备、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468592B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610014031.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法、机器人运动控制方法、装置、设备、机器人及存储介质是由刘川博设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法、机器人运动控制方法、装置、设备、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法、机器人运动控制方法、装置、设备、机器人及存储介质，涉及机器人技术领域。本公开通过构建多个独立的风格鉴别器，利用针对性的参考动作数据分别进行训练，有效解耦了不同动作风格在特征空间中的依赖关系，进而避免了相关技术中因采用共享网络而导致的特征竞争问题，使得鉴别器能够专注于单一风格的特征提取，即使在任务空间高度重合的场景下，也能准确区分动作细节。根据当前状态动态锁定目标风格鉴别器，并将该目标鉴别器的评分作为唯一的模仿学习奖励值，使得在训练过程中能够为策略网络提供了指向性单一且明确的优化梯度，使策略网络能够学习到清晰的风格切换边界。
本发明授权基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法、机器人运动控制方法、装置、设备、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于模仿学习的机器人运动控制策略网络训练方法，其特征在于，包括： 构建多个风格鉴别器，每一所述风格鉴别器均基于相应的目标风格的参考动作数据训练得到，用于评估运动控制策略网络的输出动作与所述目标风格的一致性； 确定机器人的当前状态对应的目标风格鉴别器，将所述目标风格鉴别器对所述当前状态和所述机器人的当前动作的评分结果作为当前时刻的模仿学习奖励值； 基于所述模仿学习奖励值对所述运动控制策略网络进行参数更新，以引导所述运动控制策略网络学习对应风格的动作特征。
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