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龙图腾网获悉深圳市智佳能自动化有限公司申请的专利一种多工位协同软包锂电池独立抓取智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121468604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610027119.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多工位协同软包锂电池独立抓取智能控制方法及系统是由张昆明;吕芳学设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多工位协同软包锂电池独立抓取智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供的一种多工位协同软包锂电池独立抓取智能控制方法及系统，涉及自动化控制技术领域，通过检测转运机械臂在预设交接点抓取软包锂电池时产生的异常信息，并响应这些异常信息，从预先存储的局部异常处理方案库中选择并激活局部异常处理方案，根据该方案控制转运机械臂执行抓取调整动作或安全退避动作，同时控制抓取机械臂切换其预设运动路径至避让路径或临时悬停路径。在转运机械臂完成异常处理后，协调抓取机械臂和转运机械臂恢复正常生产作业，有效解决了现有技术中软包锂电池在高速转运过程中因微小位移或转动导致的抓取失败、工件损坏以及机械臂碰撞等问题。

本发明授权一种多工位协同软包锂电池独立抓取智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多工位协同软包锂电池独立抓取智能控制方法，其特征在于，包括： 检测转运机械臂在预设交接点抓取软包锂电池时产生的异常信息； 响应所述异常信息，从预先存储的局部异常处理方案库中，选择并激活局部异常处理方案，所述局部异常处理方案包含转运机械臂和抓取机械臂的协调动作指令； 根据所述局部异常处理方案，控制所述转运机械臂执行抓取调整动作或安全退避动作，控制所述抓取机械臂切换其预设运动路径至避让路径或临时悬停路径； 在所述转运机械臂完成异常处理后，协调所述抓取机械臂和所述转运机械臂恢复正常生产作业； 所述响应所述异常信息，从预先存储的局部异常处理方案库中，选择并激活局部异常处理方案的步骤包括： 响应所述异常信息，在所述转运机械臂尝试抓取所述软包锂电池时，采集所述转运机械臂的夹爪与所述软包锂电池接触过程中的多轴力信号；以及，在所述转运机械臂尝试抓取所述软包锂电池前后的预设时间内，采集交接区域的图像序列； 对所述多轴力信号进行时域和频域分析，以识别所述多轴力信号的波动模式或周期性变化，得到力信号分析结果；以及，对所述图像序列进行特征点追踪和运动轨迹重建，以估算所述软包锂电池的瞬时运动矢量，得到图像序列微运动分析结果； 根据所述力信号分析结果和所述图像序列微运动分析结果，判别所述软包锂电池处于静态偏移状态或动态不稳定状态，其中， 当判别处于所述静态偏移状态时，选择并激活静态偏移重抓方案，控制所述转运机械臂进行位置和姿态调整后再次抓取所述软包锂电池，当判别处于所述动态不稳定状态时，选择并激活柔性接触动态稳定方案或触觉引导自适应抓取方案，控制所述转运机械臂的夹爪以受控压力接触所述软包锂电池表面进行稳定操作或根据实时触觉反馈调整抓取参数； 同步根据判别结果，控制所述抓取机械臂切换至避让路径或临时悬停路径，直至所述转运机械臂完成异常处理。

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