南京天晴航空航天科技有限公司陈弈澄获国家专利权
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龙图腾网获悉南京天晴航空航天科技有限公司申请的专利基于面向编队飞行的无人机集群集成控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477743B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610012456.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于面向编队飞行的无人机集群集成控制系统是由陈弈澄;吕伟业;吕全辉;周瓒;刘瑞娟设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于面向编队飞行的无人机集群集成控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于面向编队飞行的无人机集群集成控制系统，涉及飞行控制技术领域，该系统包括飞行采集、大气采集、集群控制和显示模块；飞行采集模块采集数据并通过漂移补偿卡尔曼滤波，稳定输出后验坐标、地速和姿态角；大气采集模块依托气动特性数据库，通过机型专属气动修正系数与自适应加权融合大气解算模型，解算空速、气压高度及攻角；集群控制模块建立气流扰动模型量化气流扰动强度并生成无人机与相邻无人机的扰动系数，结合分布式MPC模型以队形偏差最小和单机姿态稳定为目标，动态输出调整指令；显示模块用于飞行编队的3D可视化监控。本系统显著提升编队飞行的稳定性与适配性，适用于复杂场景下的无人机集群协同作业。
本发明授权基于面向编队飞行的无人机集群集成控制系统在权利要求书中公布了：1.基于面向编队飞行的无人机集群集成控制系统，其特征在于，包括飞行采集模块、大气采集模块和集群控制模块； 飞行采集模块周期性采集每台无人机的角速率、加速度、坐标和地速，采用漂移补偿卡尔曼滤波处理数据，得到后验坐标、后验地速和后验姿态角； 大气采集模块周期性采集静压、动压、初始攻角和大气温度，调取气动基准参数并结合空速管安装偏移拟合确定气动修正系数，基于自适应加权融合和机型专属误差补偿设计大气解算模型以解算空速、气压高度和攻角； 集群控制模块接收每台无人机的后验坐标、后验地速、空速、气压高度和攻角，建立气流扰动模型量化扰动强度，结合分布式MPC模型输出每台无人机在每个周期的坐标调整量、地速调整量和姿态角调整量并下发对应的无人机。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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