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龙图腾网获悉南京天晴航空航天科技有限公司申请的专利一种侧向过载受限的无人机末制导段控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031315.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种侧向过载受限的无人机末制导段控制方法及系统是由陈弈澄;吕全辉;吕伟业;郭宇欣;刘瑞娟设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种侧向过载受限的无人机末制导段控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种侧向过载受限的无人机末制导段控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，方法包括：基于无人机与目标相对运动计算横向导引控制量，并在每个控制周期将该控制量同时分配到侧向机动通道与滚转姿态通道，生成第一控制指令和滚转姿态参考量。在侧向能力约束下对第一控制指令进行约束整形，并结合导引控制量、整形后的第一控制指令及姿态参考量同步生成第二控制指令，驱动滚转以利用升力水平分量补偿横向机动缺口，降低侧向通道负担并抑制侧滑累积，使合成横向机动在不超限前提下尽量逼近导引需求。该方案可在末制导阶段的航向偏差、目标机动及测量扰动等工况下减小指令饱和引起的性能退化，提高跟踪与控制稳定性。

本发明授权一种侧向过载受限的无人机末制导段控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种侧向过载受限的无人机末制导段控制方法，其特征在于，包括： 基于无人机与目标物之间的相对运动状态，计算表征所需横向过载的导引控制量； 根据所述导引控制量在侧向机动过载与滚转姿态之间进行控制分配，得到用于表征目标侧向机动过载的第一控制指令，以及用于生成滚转控制指令的滚转姿态参考量； 在侧向过载能力约束下对所述第一控制指令进行约束整形，得到约束整形后的第一控制指令，并基于所述导引控制量以及所述滚转姿态参考量生成第二控制指令，所述第二控制指令用于表征目标滚转姿态，使所述约束整形后的第一控制指令对应的侧向过载分量与所述第二控制指令对应的滚转引入的横向过载分量叠加后形成的合成横向过载指令与所述导引控制量满足预设一致性规则，所述一致性规则至少包括方向一致以及幅值偏差处于预设允许误差范围内；所述约束整形包括限幅； 将所述约束整形后的第一控制指令作为侧向控制指令输出至侧向控制回路，将所述第二控制指令作为滚转控制指令输出至滚转控制回路。

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