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龙图腾网获悉清华大学申请的专利用于室内三维物体自动建模的小型飞艇装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610013107.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权用于室内三维物体自动建模的小型飞艇装置及控制方法是由赵立豪;王楚阳;贾永霞;李博程;汪天成设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于室内三维物体自动建模的小型飞艇装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于室内三维物体自动建模的小型飞艇装置及控制方法，属于室内飞行器智能巡检与三维感知系统领域。飞艇采用分层布置的四旋翼设计，上层铅垂旋翼控制水平前进、后退与转向，下层水平旋翼调节升力实现升降悬停，实现多自由度解耦控制。通过姿态传感器采集姿态数据，结合PID算法实现高度自动保持。利用通信模块构建WiFi局域网并运行Web控制页面，实现智能终端对飞行的远程操控。在此基础上，执行预设绕飞程序，控制飞艇围绕目标物体进行定半径、定高度自动巡航，同步调节舵机带动摄像头多角度拍摄，完成三维建模所需图像采集。本方法融合手动与自动控制模式，提升飞行稳定性与建模效率。

本发明授权用于室内三维物体自动建模的小型飞艇装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于室内三维物体自动建模的小型飞艇装置，其特征在于，包括：外部气动结构和内部控制系统，其中， 所述外部气动结构，包括近球体软式铝膜气囊；多层可拆卸刚性吊舱支架，固定于气囊下方；支架包括四层结构，第一层用于固定主控制板，其两端延伸悬臂用于安装水平推进旋翼；第二层用于固定无线通信模块，其两端延伸悬臂用于安装竖直升力旋翼；第三层用于固定电源模块；第四层用于固定舵机及摄像头； 所述内部控制系统采用以ArduinoUno开发板为核心的主控单元，包括动力系统、自动控制系统、WiFi通讯系统和图像采集系统；其中： 动力系统，至少包括两个XY-2.5AD电机控制模块和四个空心杯电机，电机控制模块连接所述ArduinoUno开发板并接收PWM控制信号，分别驱动水平推进和竖直升力旋翼； 自动控制系统，包括连接所述ArduinoUno开发板的MPU6050姿态传感器，用于采集飞艇三轴加速度和姿态角，实现飞行姿态闭环控制； WiFi通讯系统，包括通过串口连接所述ArduinoUno开发板与ESP8266通信模块，用于建立WiFi局域网并接收智能终端的远程控制指令； 图像采集系统，包括连接所述ArduinoUno开发板的舵机，以及固定于舵机上的图传一体式摄像头，并将图像无线传输至地面终端。

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