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龙图腾网获悉南京天晴航空航天科技有限公司申请的专利多模态交互的无人机飞行地面控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610013703.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权多模态交互的无人机飞行地面控制方法及系统是由张文浩;陈弈澄;吕全辉;周瓒设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态交互的无人机飞行地面控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了多模态交互的无人机飞行地面控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，方法包括：接收多模态交互输入，确定针对第一无人机子集的局部任务修订意图；基于队形拓扑模型，确定与第一无人机子集存在队形拓扑约束的第二无人机子集；根据局部任务修订意图，确定第一无人机子集的目标状态；基于目标状态以及队形拓扑模型中的约束，确定第二无人机子集的协同状态，使在第一无人机子集按照目标状态执行飞行控制的过程中，第一无人机子集与第二无人机子集共同保持队形拓扑约束。本申请能够在多模态交互条件下实现对无人机编队局部任务的灵活调整，同时维持编队队形结构和拓扑关系，减少对整体任务执行的扰动。

本发明授权多模态交互的无人机飞行地面控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.多模态交互的无人机飞行地面控制方法，其特征在于，包括： 接收针对无人机编队中第一无人机子集的多模态交互输入，并基于所述多模态交互输入确定针对所述第一无人机子集的局部任务修订意图； 基于所述无人机编队的队形拓扑模型，确定与所述第一无人机子集存在队形拓扑约束的第二无人机子集； 根据所述局部任务修订意图，确定所述第一无人机子集的目标状态； 基于所述目标状态以及所述队形拓扑模型中的约束，确定所述第二无人机子集的协同状态，使在所述第一无人机子集按照所述目标状态执行飞行控制的过程中，所述第一无人机子集与所述第二无人机子集共同保持所述队形拓扑约束； 根据所述目标状态和所述协同状态生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人机编队中的各无人机，以控制所述无人机编队在局部任务修订条件下完成飞行控制； 所述确定针对所述第一无人机子集的局部任务修订意图包括： 在预设时间窗口内聚合来自不同交互模态的交互信号，构建多模态交互会话； 针对所述多模态交互会话中的各交互信号，解析得到分别对应的候选目标无人机子集和候选操作类型； 基于各候选目标无人机子集之间的交集关系和或相似度，计算所述多模态交互会话的模态一致性评分，并丢弃模态一致性评分低于预设阈值的交互信号； 在模态一致性评分满足预设条件的情况下，将所述多模态交互会话确认为所述局部任务修订意图对应的任务操作事件，并由所述任务操作事件确定所述第一无人机子集及其对应的局部任务修订参数。

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