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龙图腾网获悉南京天晴航空航天科技有限公司申请的专利基于边缘计算的多无人机子系统实时集成控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031316.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于边缘计算的多无人机子系统实时集成控制方法及系统是由吕伟业;陈弈澄;吕全辉;王亚楠设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘计算的多无人机子系统实时集成控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机系统实时控制技术领域，公开了基于边缘计算的多无人机子系统实时集成控制方法及系统，包括：根据采集到的无人机实时状态数据，筛选出调度节点，结合无人机之间的通信连接状态将无人机动态分配至对应的调度节点对应的调度区域内，作为任务执行节点，构建无人机调度网络；响应于任务指令，将任务解析为不同类型的子任务，匹配对应的节点单元，分别计算第一优先级和第二优先级；对节点单元中的无人机节点进行动态调度，得到第一控制策略；分析冲突节点之间优先级，对第一控制策略进行优化，得到第二控制策略；本申请通过任务匹配和动态无人机调度，可以避免单点失效，提升无人机系统控制过程的安全性和效率。

本发明授权基于边缘计算的多无人机子系统实时集成控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于边缘计算的多无人机子系统实时集成控制方法，其特征在于，包括： 根据采集到的无人机实时状态数据，分析无人机节点的实时能力，筛选出调度节点，结合无人机之间的通信连接状态将无人机动态分配至对应的调度节点对应的调度区域内，作为任务执行节点，构建无人机调度网络； 响应于任务指令，分析任务需求将任务解析为不同类型的子任务； 根据无人机调度网络中每个无人机节点的实时状态数据，通过预设的特征提取模型提取出状态特征，构建节点状态向量； 通过预设的任务解析模型对每个子任务进行需求解析，构建需求向量； 计算节点状态向量和需求向量之间的相似度，筛选出相似度大于预设相似度阈值的节点，作为第一匹配节点集合； 按照第一匹配节点集合模拟子任务执行过程的资源消耗和无人机调度情况，对第一匹配节点集合进行优化，得到对应的节点单元； 通过预设的优先级分析模型，每个节点单元分别计算子任务的第一优先级和当前正在执行任务的第二优先级； 对比第一优先级和第二优先级，对节点单元中的无人机节点进行动态调度，得到第一控制策略； 分别对同一节点单元中不同无人机节点之间的节点冲突情况以及不同节点单元之间的节点冲突情况进行分析，分析冲突节点之间优先级，对所述第一控制策略进行优化，得到第二控制策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京天晴航空航天科技有限公司，其通讯地址为：210007 江苏省南京市秦淮区龙蟠中路218号中航科技大厦16层01-05、07-11室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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