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龙图腾网获悉湖南大学无锡智能控制研究院申请的专利非完整性转向无人车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121498738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610036858.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权非完整性转向无人车路径规划方法是由秦晓辉;郝中华;陈鑫鹏;王晓伟;秦洪懋;徐彪;秦兆博;谢国涛;丁荣军设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本非完整性转向无人车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体公开了一种非完整性转向无人车路径规划方法，包括：获取路径规划地图中当前位置的周围障碍物信息；基于当前位置的周围障碍物信息确定可行区域内的路径采样点；根据预设目标引导策略对可行区域内的路径采样点进行引导以使得可行区域内的路径采样点能够向相对路径目标点偏移；根据运动学拓展与逐级回溯的方式调整可行区域内的路径采样点的规划方向，获得非完整性转向无人车的路径规划结果。本发明提供的非完整性转向无人车路径规划方法能够降低路径规划中的盲目采样并满足非完整性转向车辆的运动学约束。

本发明授权非完整性转向无人车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种非完整性转向无人车路径规划方法，其特征在于，包括： 获取路径规划地图中当前位置的周围障碍物信息； 基于当前位置的周围障碍物信息确定可行区域内的路径采样点； 根据预设目标引导策略对可行区域内的路径采样点进行引导以使得可行区域内的路径采样点能够向相对路径目标点偏移； 根据运动学拓展与逐级回溯的方式调整可行区域内的路径采样点的规划方向，获得非完整性转向无人车的路径规划结果； 根据预设目标引导策略对可行区域内的路径采样点进行引导以使得可行区域内的路径采样点能够向相对路径目标点偏移，包括： 根据预设采样次数更新引导衰减式以确定可行区域内的路径采样点的粗略引导方向； 根据预设距离权重参数对所述可行区域内的路径采样点沿粗略引导方向进行精准引导以使得可行区域内的路径采样点能够向相对路径目标点偏移； 根据运动学拓展与逐级回溯的方式调整可行区域内的路径采样点的规划方向，包括： 根据运动学曲线对所述可行区域内的路径采样点的规划方向进行调整，以使得可行区域内的路径采样点的规划方向能够满足运动学约束； 根据逐级回溯当前路径采样点的父节点的方式对满足运动学约束后的路径采样点进行规划方向调整； 根据运动学曲线对所述可行区域内的路径采样点的规划方向进行调整，以使得可行区域内的路径采样点的规划方向能够满足运动学约束，包括： 根据Dubins曲线实现对可行区域内的路径采样点的规划方向调整，其中任意一段Dubins曲线的路径代价函数的表达式为： ， 其中，lC1表示起始圆弧段，lS表示直线段，lC2表示终止圆弧段，αC1表示起始圆弧段的圆弧角度，αC2表示终止圆弧段的圆弧角度，r表示最小转弯半径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学无锡智能控制研究院，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市高浪东路999号D1栋6、7、8层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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