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龙图腾网获悉山东交通学院申请的专利一种基于无人机巡航的高速公路车辆停车检测方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121505493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610044715.X，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于无人机巡航的高速公路车辆停车检测方法和设备是由刘海青;巩孝龙;夏浩栋;郭福阳;孟泳成设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机巡航的高速公路车辆停车检测方法和设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于无人机巡航的高速公路车辆停车检测方法和设备，属于智能交通控制技术领域，该方法包括：对高速公路连续视频帧进行目标检测与跟踪，同步识别出图像中车辆目标和道路构筑物目标；基于相应目标在图像中位置，构建反映车辆目标与道路构筑物目标间相对空间关系的距离矩阵；建立尺度因子模型，对距离矩阵中像素距离校正得到校正距离矩阵；在预设时间窗内，根据校正后距离矩阵提取每个车辆与多个构筑物间的相对距离时间序列；对每个序列平稳性统计分析；基于平稳性分析结果判断对应车辆在时间窗内是否处于停车状态。基于该方法，还提出了高速公路车辆停车检测设备，本发明实现了对车辆停车状态的高鲁棒性、高精度判别。

本发明授权一种基于无人机巡航的高速公路车辆停车检测方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机巡航的高速公路车辆停车检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 对无人机采集的高速公路连续视频帧进行目标检测与跟踪，同步识别出图像中的车辆目标和道路构筑物目标； 基于所述车辆目标和道路构筑物目标在图像中的位置，构建反映车辆目标与道路构筑物目标之间相对空间关系的距离矩阵； 建立基于车道虚线的尺度因子模型，对所述距离矩阵中的像素距离进行透视畸变校正，得到校正后距离矩阵；建立基于车道虚线的尺度因子模型，具体为：在图像中识别车道虚线，并将纵向位置相近的虚线划分为车道组；计算每个车道组内车道虚线像素长度的平均值；根据车道虚线的标准实际长度与平均像素长度的比值，计算各车道组的初始尺度因子；以图像底部区域的车道组对应的初始尺度因子为基准，对其他车道组的初始尺度因子进行归一化，得到各车道组的归一化尺度因子；基于各车道组的中心纵坐标与对应的归一化尺度因子，拟合得到尺度因子关于图像纵坐标的连续函数； 对所述距离矩阵中的像素距离进行透视畸变校正，得到校正距离矩阵，具体为：对于车辆构筑物距离矩阵中的任一像素距离，获取其对应的车辆目标与构筑物目标的中心点纵坐标平均值；将所述中心点纵坐标平均值代入至所述连续函数，得到该坐标对应的校正因子；利用所述校正因子计算出校正距离矩阵； 在预设时间窗内，根据校正后距离矩阵提取每个车辆与多个构筑物之间的相对距离时间序列；对每个所述相对距离时间序列进行平稳性统计分析； 在预设时间窗内，根据校正后距离矩阵提取每个车辆与多个构筑物之间的相对距离时间序列，具体为： ； 其中，为第个车辆的相对距离时间序列；为时间窗长度；为可见道路构筑物的总数；为时间索引；为道路构筑物索引；为校正后的距离值；代表是一个行列的实数矩阵； 对每个所述相对距离时间序列进行平稳性统计分析，具体为： 采用带常数项、无确定性趋势项的增强迪基-富勒检验模型： ； 其中，为当前被检验的校正距离时间序列中第个时刻的距离值；为的一阶差分；为常数项；为滞后项系数；为第阶差分滞后项的系数；为滞后阶数；为误差项；为距离时间序列的差分项 基于各序列的平稳性分析结果，判断对应车辆在所述时间窗内是否处于停车状态；具体为：统计对应车辆与所有可见构筑物对应的距离时间序列中，被判定为平稳序列的数量，记为支持数量；计算支持数量与可见构筑物总数的比值，得到停车支持率；若停车支持率大于或等于预设的判定阈值，则判定对应车辆在所述时间窗内处于停车状态。

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