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龙图腾网获悉四川国软科技集团有限公司;陕西榆横铁路有限责任公司申请的专利铁鞋的定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121516078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610050258.5，技术领域涉及：B61L25/06；该发明授权铁鞋的定位方法、装置、设备及存储介质是由王伟;周俊;王作栋;李瑞;冯俊义设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本铁鞋的定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种铁鞋的定位方法、装置、设备及存储介质，涉及轨道运输技术领域，该方法实现了无源铁鞋身份识别与位置定位协同。步骤S1赋予铁鞋唯一磁编码身份标识；步骤S2构建磁编码与频谱特征模板库，为身份匹配立基准；步骤S3采集动态磁场扰动并提取频谱特征；步骤S4分离多铁鞋重叠信号，姿态校正得独立频谱特征；步骤S5基于偶极子模型计算非线性距离集合；步骤S6选非共线传感器距离构方程组，最小二乘法求解位置坐标；步骤S7比对频谱特征确认磁编码，整合位置与身份成定位信息。整体达成铁鞋身份唯一识别与精准定位，永磁体更换频率远低于电源，适应铁路调车复杂环境，大幅降低维护成本。

本发明授权铁鞋的定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种铁鞋的定位方法，所述铁鞋具有若干个，均应用于铁路调车作业中的机车车辆，每个铁鞋嵌有磁极排列互不重复的永磁体阵列，铁路轨道两侧轨腰铺设有磁通门传感器阵列，其特征在于，所述定位方法包括： 步骤S1，将每个永磁体阵列分别转换为一个二进制编码序列并分别作为每个铁鞋的磁编码序列； 步骤S2，获取每个铁鞋分别在无干扰环境下的初始磁场信号，并通过快速傅里叶变换提取每个初始磁场信号的标准频谱特征，整合所有铁鞋的磁编码序列以及标准频谱特征得到特征模板库； 步骤S3，在所述铁路调车作业过程中通过所述磁通门传感器阵列持续采集所有局部磁场扰动信号，并通过快速傅里叶变换提取所有局部磁场扰动信号的频谱特征； 步骤S4，通过混合信号分离算法分离所有局部磁场扰动信号的频谱特征，并将每个铁鞋的姿态修正后，得到每个铁鞋的独立磁场信号频谱特征； 步骤S5，基于每个磁通门传感器的三轴分量通过偶极子模型非线性距离估计算法分别计算每个铁鞋到各个磁通门传感器基于偶极子模型的非线性距离集合； 步骤S6，获取当前铁鞋到至少三个非共线磁通门传感器的非线性距离构建非线性距离方程组，通过最小二乘法求解得到当前铁鞋的位置坐标； 步骤S7，将当前铁鞋的磁场信号频谱特征与所述特征模板库比对以获取特征相似度最高的标准频谱特征，并将当前铁鞋的位置坐标和相似度最高的标准频谱特征对应的磁编码序列整合为当前铁鞋的身份定位信息； 步骤S3，在所述铁路调车作业过程中通过所述磁通门传感器阵列持续采集所有局部磁场扰动信号，并通过快速傅里叶变换提取所有局部磁场扰动信号的频谱特征，包括： 步骤S31，所述铁路调车作业过程中启动所述磁通门传感器阵列，以持续监听所有铁鞋经过时的磁场变化，得到若干个原始局部磁场扰动信号流； 步骤S32，对每个原始局部磁场扰动信号流分别进行实时采样，基于一个原始局部磁场扰动信号流得到一个离散局部磁场扰动时域信号序列； 步骤S33，将每个离散局部磁场扰动时域信号序列分别通过快速傅里叶变换得到一个扰动频域信号； 步骤S34，分别提取每个扰动频域信号的主频分量、谐波相位差和频谱幅值，基于一个扰动频域信号得到一个扰动频谱特征集； 步骤S4，通过混合信号分离算法分离所有局部磁场扰动信号的频谱特征，并将每个铁鞋的姿态修正后，得到每个铁鞋的独立磁场信号频谱特征，包括： 步骤S41，将所有扰动频谱特征集输入PSO-ICA混合信号分离算法，以分离若干个铁鞋相互重叠的频谱特征，得到若干个分离后扰动频谱特征集； 步骤S42，通过磁通门传感器阵列的三轴分量空间分布特性反演每个铁鞋的倾斜角度，对所有分离后扰动频谱特征集进行姿态校正，基于一个分离后扰动频谱特征集得到一个姿态修正后频谱特征集； 步骤S43，将所有姿态修正后频谱特征集按照每个铁鞋的聚类中心唯一性进行分组，得到每个铁鞋的独立磁场信号频谱特征。

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