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龙图腾网获悉深圳市弧克创新科技有限公司申请的专利基于激光雷达传感器的散装物料扫描方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121522661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610042967.9，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权基于激光雷达传感器的散装物料扫描方法是由乔杰设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达传感器的散装物料扫描方法在说明书摘要公布了：本发明属于散装物料扫描技术领域，涉及基于激光雷达传感器的散装物料扫描方法，其摒弃现有技术中所有激光雷达传感器持续全功率工作的低效模式，通过设立主扫描节点进行全局监测，而将从属扫描节点置于低功耗模式，对主扫描节点在相邻扫描周期采集的点云数据进行配准，通过体素化差分计算与空间聚类，生成变化热度图并检索图中的高热度变化区域，针对高热度变化区域，考量传感器与该区域的几何关系及多传感器视角互补性，从所有从属扫描节点中选定传感器子集执行协同增强扫描，将增强扫描获取的高密度局部点云与主扫描节点的全局点云进行融合，生成散装物料堆三维表面模型，实现了扫描资源的动态按需调度与能效优化。

本发明授权基于激光雷达传感器的散装物料扫描方法在权利要求书中公布了：1.基于激光雷达传感器的散装物料扫描方法，其特征在于，包括： S1、在部署于散装物料堆周围的多个激光雷达传感器中，指定主扫描节点持续监测散装物料堆，其余传感器设为从属扫描节点并置于低功耗模式； 获取所有激光雷达传感器在扫描网络中的固定安装位置与空间姿态参数，结合预先输入的散装物料堆的典型空间轮廓模型，进行视线模拟分析，计算每个激光雷达传感器对所述典型空间轮廓模型表面的可见面积比例；依据所述可见面积比例，判断是否存在全表面覆盖的激光雷达传感器，若存在，则直接指定为主扫描节点；若不存在，则执行迭代构建：a.选择可见面积比例最高的激光雷达传感器作为首个主扫描节点；b.标定首个主扫描节点对应的典型空间轮廓模型表面盲区，从剩余传感器中，筛选出对该盲区具有观测视角的传感器，增补为新的主扫描节点；c.重复步骤a与b，直至典型空间轮廓模型表面盲区被消除；在指定过程中，若出现满足当前指定条件且并列的多个传感器，则优先选择其理论平均点云密度更高的传感器； S2、对主扫描节点在相邻扫描周期采集的点云数据进行配准，通过体素化差分计算识别散装物料堆表面的动态变化，经空间聚类生成用于表征不同空间区域在单位时间内的形态变化强度的变化热度图，并检索图中的高热度变化区域； S3、针对所述高热度变化区域，根据传感器与该区域的几何关系及多传感器视角互补性，从所有从属扫描节点中选定传感器子集； S4、激活所述传感器子集并提升其扫描角分辨率，对所述高热度变化区域执行协同增强扫描； S5、将增强扫描获取的高密度局部点云与主扫描节点的全局点云进行融合，生成散装物料堆三维表面模型。

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