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龙图腾网获悉上海固极智能科技股份有限公司申请的专利一种拉铆设备的铆接状态控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610051089.7，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种拉铆设备的铆接状态控制方法、系统及存储介质是由杨韧钧;顾健;姜新和;张彩洋设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拉铆设备的铆接状态控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂控制的技术领域，公开一种拉铆设备的铆接状态控制方法、系统及存储介质。方法包括：上料时，机械臂带动铆枪旋入铆接螺母，基于压力传感器监测压力及波动，计算旋入过程值，异常则提示；对位时，机械臂移动至拉铆工位，驱动铆枪往复转动，按压力参数动态调节转动次数与角度差值；拉铆时，按旋入过程值调节铆接拉力，使螺母成型，再控制铆枪与机械臂反向动作实现铆杆退出。还可通过扭力位移监测、频谱分析优化参数，异常时重试或报警，对比两次频谱判断部件损伤。本申请实现铆接全流程精准控制，提升质量与效率，降低返工及设备损伤风险。

本发明授权一种拉铆设备的铆接状态控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种拉铆设备的铆接状态控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于铆接螺母到达上料工位的到位指令，控制机械臂移动至对应于上料工位，控制机械臂朝向上料工位移动并同时控制机械臂上的铆枪沿预设的旋入方向转动，达到设定的行程后使铆杆的端部旋入铆接螺母；铆杆旋入铆接螺母的过程中基于压力传感器实时获取铆杆上的旋入压力值，计算旋入压力值的压力波动值；根据旋入压力值与预设的参考压力值计算得到压力比较值，根据压力波动值与预设的参考波动值计算出波动比较值，根据压力比较值和波动比较值计算出旋入过程值，若旋入过程值位于预设的旋入值范围外，则进行上料异常提示； 控制机械臂反向于上料工位移动，再移动至对应于拉铆工位的位置，控制机械臂朝向拉铆工位移动以对准拉铆板材，驱动铆枪先沿预设的第一方向转动预设的第一角度，再沿预设的第二方向转动预设的第二角度，往复转动达预设的设定次数；根据压力比较值正相关调节设定次数，压力比较值越大，设定次数越大，压力比较值越小，设定次数越小；根据压力波动值正相关调节第一角度和第二角度之间的角度差值，压力波动值越大，角度差值越大，压力波动值越小，角度差值越小； 控制铆杆以预设的铆接拉力缩回铆枪，根据旋入过程值正相关调节铆接拉力，旋入过程值越大，铆接拉力越大，旋入过程值越小，铆接拉力越小；使得铆接螺母成型压紧板材；控制铆枪反向于旋入方向进行转动同时控制机械臂反向于拉铆工位移动，使得铆杆退出拉铆螺母。

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