买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉赛飞特工程技术集团有限公司申请的专利一种融合IMU与足端力感知的导盲机器人步态稳定控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610055658.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种融合IMU与足端力感知的导盲机器人步态稳定控制方法是由王扬;孙元祥;韩世民;赵鹿圆设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合IMU与足端力感知的导盲机器人步态稳定控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及导盲机器人步态稳定控制技术领域，具体公开了一种融合IMU与足端力感知的导盲机器人步态稳定控制方法，本发明通过头部深度相机采集三维点云数据，分析地形特征并生成地形安全置信度，进而调整介电弹性体踝关节的物理刚度；在单足支撑阶段，同步采集足底压力与躯干惯性数据，生成实时足底交互快照，并在检测到失稳风险时，立即锁定踝关节刚度以抵抗异常转动；随后，识别足底压力异常方向，解算质心补偿调整量以稳定身体姿态；最后，根据质心补偿的幅度和频率评估步态策略与路况的匹配程度，动态调整步幅与抬腿高度，生成优化步态参数。本发明旨在提高机器人在复杂环境中的行走稳定性和安全性。

本发明授权一种融合IMU与足端力感知的导盲机器人步态稳定控制方法在权利要求书中公布了：1.一种融合IMU与足端力感知的导盲机器人步态稳定控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、开启机器人头部深度相机采集行进方向的三维点云数据，分析地形特征并基于环境光照条件评估感知可靠性，生成表征视觉预测可靠性与地形复杂程度的地形安全置信度； S2、调用刚度映射规则，选取与地形安全置信度对应的电压值，并施加于机器人足部的介电弹性体踝关节，使介电弹性体踝关节的物理刚度为与地形预测相匹配的踝关节基础刚度设定值； S3、在机器人单足支撑阶段，以踝关节基础刚度设定值为初始状态，同步采集足底柔性压力传感器阵列与躯干惯性测量单元的数据，生成描述当前足-地物理交互与机器人动态趋势的实时足底交互数据包； S4、将实时足底交互数据包中的参数与预设的正常交互模型进行比对，当检测到参数超出正常波动范围时，立即生成用于应对突发失稳风险的瞬时刚度锁定指令； S5、将瞬时刚度锁定指令转换为预设锁定电压信号施加至介电弹性体踝关节，将介电弹性体踝关节的物理扭转刚度提升至最大值以锁止介电弹性体踝关节，抵抗异常转动，形成物理锁止的稳定踝关节状态； S6、识别引发形成物理锁止的稳定踝关节状态的足底压力异常方向，逆向解算对抗由此足底压力异常引起的身体质心偏移，并计算对应的关节角度调整数值，生成用于协同稳定身体姿态的质心补偿调整量； S7、驱动髋关节和膝关节执行质心补偿调整量以稳定身体质心，并根据质心补偿的幅度和频率评估步态策略与路况的匹配程度，调整下一步的默认步幅与抬腿高度，生成优化步态参数并输入至下一轮步态控制循环。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人赛飞特工程技术集团有限公司，其通讯地址为：266000 山东省青岛市崂山区石岭路39号(名汇国际)1号楼6层702户；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。