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龙图腾网获悉友机技术(上海)有限公司申请的专利混合轨迹规划方法、装置、工业机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610099698.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权混合轨迹规划方法、装置、工业机器人及存储介质是由黄昭龙;郑吟秋;张艳芬;马磊;王旺设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本混合轨迹规划方法、装置、工业机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及工业机器人轨迹规划技术领域，尤其涉及一种混合轨迹规划方法、装置、工业机器人及存储介质。方法包括：对工业机器人当前任务中包含的混合轨迹进行解析，得到由多个参数化轨迹段组成的原始刀具轨迹集合；针对参数化轨迹段中的笛卡尔空间轨迹，进行基于弦高差的离散化处理，生成笛卡尔空间离散点序列；对笛卡尔空间离散点序列执行逆运动学处理，得到经离散化处理后的关节空间轨迹；基于经离散化处理后的关节空间轨迹中的尖锐点，对经离散化处理后的关节空间轨迹进行分段处理，并对各分段执行轨迹规划，生成用于控制工业机器人运动的目标轨迹。与相关技术相比，提出一种能够处理关节空间与笛卡尔空间混合轨迹的规划方法。

本发明授权混合轨迹规划方法、装置、工业机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种混合轨迹规划方法，其特征在于，包括： 对工业机器人当前任务中包含的混合轨迹进行解析，得到由多个参数化轨迹段组成的原始刀具轨迹集合；其中，所述原始刀具轨迹集合是按轨迹执行顺序，根据轨迹类型将所述混合轨迹划分为多个参数化轨迹段的轨迹集合； 针对所述参数化轨迹段中的笛卡尔空间轨迹，进行基于弦高差的离散化处理，生成笛卡尔空间离散点序列；所述基于弦高差的离散化处理以预设弦高差阈值作为精度约束，在使离散化误差不超过所述预设弦高差阈值的情况下，迭代调整离散步长，以生成笛卡尔空间离散点序列； 对所述笛卡尔空间离散点序列执行逆运动学处理，得到经所述离散化处理后的关节空间轨迹； 基于经所述离散化处理后的关节空间轨迹中的尖锐点，对经所述离散化处理后的关节空间轨迹进行分段处理，并对各分段执行轨迹规划，生成用于控制所述工业机器人运动的目标轨迹；所述尖锐点根据经所述离散化处理后的关节空间轨迹的速度变化和空间夹角确定； 其中，所述任务包括至少两个子任务指令； 所述对工业机器人当前任务中包含的混合轨迹进行解析，得到由多个参数化轨迹段组成的原始刀具轨迹集合，包括： 解析所述混合轨迹中的每一条子任务指令，识别出各子任务指令对应的轨迹类型和运动参数；所述轨迹类型至少包括线性段和圆弧段； 基于相邻两个子任务指令的轨迹类型和运动参数，构建连接两个子任务指令对应空间点的基础参数化轨迹段； 按轨迹执行顺序遍历各基础参数化轨迹段，将轨迹类型相同且相邻的基础参数化轨迹段合并为一个参数化轨迹段，以得到所述原始刀具轨迹集合； 其中，针对所述参数化轨迹段中的笛卡尔空间轨迹，进行基于弦高差的离散化处理，生成笛卡尔空间离散点序列，包括： 以首个参数化轨迹段的起点作为当前点，以初始离散步长作为当前离散步长，计算从当前点到下一参数点之间的实际弦高差； 在所述实际弦高差不满足所述预设弦高差阈值要求的情况下，对当前离散步长进行调整，并重新计算从当前点到下一参数点之间的实际弦高差； 在所述实际弦高差满足所述预设弦高差阈值要求的情况下，将所述下一参数点对应的空间点作为笛卡尔空间离散点序列的有效离散点，并作为新的当前点，继续计算下一参数点，直至所有参数化轨迹段完成离散化处理，得到所述笛卡尔空间离散点序列。

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