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龙图腾网获悉东北大学申请的专利基于压力图的移动货架自适应锁定反馈控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121553563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610092455.3，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权基于压力图的移动货架自适应锁定反馈控制系统及方法是由伍颖智;张煜;赵梓焱;马浩然设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于压力图的移动货架自适应锁定反馈控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于压力图的移动货架自适应锁定反馈控制系统及方法，涉及智能存储运输技术领域。所述系统包括移动货架、搬运机器人以及服务器。移动货架的智能托盘可以通过压力传感阵列采集放置货物的压力数据。货架控制器根据压力数据生成二维压力分布图，并根据二维压力分布图控制限位装置执行锁定动作或解锁动作，实现在多个锁定点位上对货物进行自适应形状的位置限定。服务器可以根据二维压力分布图提取货物状态特征，并生成包含运动约束参数的搬运任务，以通过搬运任务控制搬运机器人完成货物搬运。所述系统可以在搬运和拣选过程中保持对货物的安全约束，降低滑移与倾倒风险，可实现按风险差异化的调速控制，提高货物搬运效率。

本发明授权基于压力图的移动货架自适应锁定反馈控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于压力图的移动货架自适应锁定反馈控制系统，其特征在于，所述系统包括： 移动货架，包括货架主体、多层承载面以及货架控制器，所述承载面上设有至少一个货格；所述货格底部设有智能托盘和限位装置；所述智能托盘包括压力传感阵列和连接所述压力传感阵列的数据采集电路；所述数据采集电路被配置为接收所述压力传感阵列采集的压力数据；所述限位装置包括多个自锁柱；多个所述自锁柱在所述货格中形成多个锁定点位；所述货架控制器连接所述数据采集电路和多个所述自锁柱；所述货架控制器被配置为根据所述压力数据生成二维压力分布图，以及根据所述二维压力分布图控制所述自锁柱执行锁定动作或解锁动作； 所述自锁柱包括动作单元、推动弹性件、复位驱动件以及电磁释放机构；所述推动弹性件连接所述动作单元，用于将所述动作单元推动至锁定位；所述复位驱动件连接所述动作单元，用于将所述动作单元从所述锁定位复位至初始位；所述电磁释放机构设置在所述锁定位和所述初始位，用于根据脉冲电流信号锁定或解锁所述动作单元；所述货架控制器还被配置为：获取所述自锁柱的当前动作状态，所述当前动作状态包括所述动作单元的当前动作位置；根据所述当前动作状态生成当前锁点集合，以及根据目标锁定点位生成目标锁点集合；通过对比所述当前锁点集合和所述目标锁点集合确定动作锁点集合，所述动作锁点集合包括需要收回的锁点和需要锁定的锁点；基于所述动作锁点集合生成所述脉冲电流信号，以及将所述脉冲电流信号发送给所述电磁释放机构； 所述自锁柱还包括到位检测器件；所述到位检测器件设置在所述锁定位和所述初始位，用于检测所述动作单元的到位状态；所述限位装置还包括电流传感器，所述电流传感器连接所述电磁释放机构，用于检测电流数据；所述到位检测器件和所述电流传感器连接所述货架控制器；所述货架控制器还被配置为：获取所述电流数据和多帧所述压力数据；从所述电流数据中提取异常电流特征；通过对比多帧所述压力数据，得到货物滑移距离；计算校验信息，所述校验信息包括所述到位状态、所述异常电流特征以及所述货物滑移距离中的至少一种；根据所述校验信息生成校验输出信息，所述校验输出信息包括校验结果以及在所述校验结果为锁定失败时的失败原因码； 搬运机器人，包括移动机构、抬升机构以及机器人控制器，所述机器人控制器连接所述动机构和所述抬升机构；所述机器人控制器被配置为根据搬运任务驱动所述移动机构和所述抬升机构； 服务器，连接所述货架控制器和所述机器人控制器；所述服务器被配置为： 接收二维压力分布图； 从所述二维压力分布图提取货物状态特征，所述货物状态特征包括货物重量、重心偏移程度以及形状风险指标中的至少一种； 根据所述货物状态特征生成运动约束参数，所述运动约束参数包括最大速度系数、最大加速度系数、转弯系数以及急停阈值中的至少一种； 基于所述运动约束参数生成搬运任务，以及将所述搬运任务下发至所述机器人控制器。

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