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龙图腾网获悉青岛市勘察测绘研究院申请的专利基于相机的街景地物实时语义分割与地理定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121558064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610083931.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于相机的街景地物实时语义分割与地理定位方法及系统是由张志华;吕凤华;胡振彪;丁鹏辉;曲雪光;马欠逊;赵军;王智设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相机的街景地物实时语义分割与地理定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于相机的街景地物实时语义分割与地理定位方法及系统，包括步骤S1：图像采集与预处理；步骤S2：进行语义分割；步骤S3：全景单目深度估计与尺度恢复；步骤S4：目标检测与像素提取；步骤S5：空间坐标解算；步骤S6：基于时序的卡尔曼滤波融合，输出滤波器最终收敛的坐标作为该地物的最终地理位置。区别于依赖先验高精地图进行匹配的车辆定位技术，本发明利用全景深度估计与空间坐标解算算法，能够在无先验地图数据的情况下，直接从二维图像像素反推地物的三维空间位置，并结合GNSSIMU数据实时计算出地物的WGS84绝对地理坐标。

本发明授权基于相机的街景地物实时语义分割与地理定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于相机的街景地物实时语义分割与地理定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：图像采集与预处理； 步骤S2：语义分割与特征适配包括： S201.输出的全景图输入至基于Transformer架构的SegFormer-B2语义分割网络，在网络的卷积层和Transformer模块中引入循环填充机制：即在处理图像最左侧像素时，利用图像最右侧的像素进行填充卷积，反之亦然； 循环填充表达式如下： ; ：填充后的特征张量； W：全景图宽度； Mod：取模，实现左右边界的逻辑连通； S202.模型预先在Cityscapes数据集上进行预训练，并使用针对全景畸变的数据增强算法进行微调; S203.输出结果：输出一张与原图同分辨率的语义掩膜图，其中每个像素值对应具体的类别ID; 语义掩膜图表示如下： ； Network:指用于执行语义分割任务的深度神经网络； ArgMax:求最大值对应的索引； 步骤S3：全景单目深度估计与尺度恢复： 步骤S3将全景图输入至DINOV3全景深度估计网络，该网络采用双分支结构，分别处理ERP图像和立方体贴图投影，生成单通道深度图，其中像素点的灰度值直接对应该点距离相机光心的直线距离； 几何尺度恢复： ; S:绝对尺度因子; ：相机光心相对于地面的安装高度; ：地面点对应的俯仰角; ：深度网络输出的相对深度值，即无量纲值； 绝对深度图生成： ; ：像素对应的真实空间直线距离； 步骤S4：目标检测与像素提取； 步骤S5：空间坐标解算； 步骤S6：基于时序的卡尔曼滤波融合，输出最终收敛的坐标作为该地物的最终地理位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛市勘察测绘研究院，其通讯地址为：266000 山东省青岛市市北区山东路189号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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