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龙图腾网获悉西安辰航卓越科技有限公司申请的专利一种四旋翼无人机的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121560040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610078584.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种四旋翼无人机的路径规划方法及系统是由李少安;吴大伟;莫云龙;潘泉;刘晨晖设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四旋翼无人机的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四旋翼无人机的路径规划方法及系统，涉及无人机自主飞行与路径规划技术领域，包括以下步骤：获取目标区域的感知数据，建立多分辨率地图，并基于多分辨率地图生成初始路径；对初始路径进行修正，并构建安全走廊；以安全走廊为约束条件，输出轨迹；本申请通过多分辨率地图与安全走廊，解决路径连续性及动态避障问题。

本发明授权一种四旋翼无人机的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的感知数据，建立多分辨率地图，并基于多分辨率地图生成初始路径； 对初始路径进行修正，并构建安全走廊； 以安全走廊为约束条件，输出轨迹； 所述获取目标区域的感知数据，建立多分辨率地图，并基于多分辨率地图生成初始路径，具体如下： 获取目标区域的感知数据，根据感知数据，建立多分辨率地图，所述多分辨率地图包括全局地图和局部地图，其中，全局地图采用低分辨率栅格或拓扑骨架，用于表示目标区域的整体结构和大型障碍物分布，局部地图采用高分辨率体素网格，用于表示无人机周边的精细障碍物信息，在地图中为障碍物添加置信度标签，用于表征感知不确定性，对动态障碍物采用时序预测模型生成短期运动轨迹； 根据任务需求，在全局地图中确定无人机的起始位置与目标位置，并结合全局拓扑结构，识别关键通达方向； 根据全局地图与局部地图，结合无人机的起始位置与目标位置，对无人机的搜索空间进行约束，并在约束的搜索空间内生成初始路径候选解； 通过曲率连续的运动原理对初始路径候选解进行段与段之间的拼接处理，形成一条满足连续性要求的几何路径； 以几何路径为基础，在关键节点处分配预计到达时间窗； 通过对关键节点赋予时间参数化约束，将几何路径转化为具备时序属性的初始路径； 所述预计到达时间窗的获取步骤，具体如下： 根据无人机的最大速度与最小速度，结合路径段的几何长度，计算每一段路径的理论最短飞行时间与最长飞行时间，得到该路径段的初始时间区间； 通过运动学预测模型，对动态障碍物的未来运动轨迹进行估计，在关键节点附近，若预测到障碍物占据相关路径段，则在初始时间区间内剔除与障碍物冲突的时间段，从而缩小可行的时间范围，形成障碍物约束后的时间区间； 根据局部环境复杂度，对障碍物约束后的时间区间进行修正； 将修正后的时间区间作为该关键节点的预计到达时间窗； 所述构建安全走廊，具体如下： 将初始路径按关键节点划分为多个路径段，每一条路径段均对应明确的起止点及预计到达时间窗； 对每一条路径段，结合局部地图中的障碍物分布，通过采用多尺度膨胀方法在路径段周围生成候选通行区域； 若候选区域与静态障碍物边界或动态障碍物预测轨迹发生冲突，则以路径段的可行时窗和无人机动力学条件作为约束，以最大化走廊可通行空间为目标，对候选通行区域修正，得到修正后的局部安全走廊； 将局部安全走廊按照路径段顺序进行拼接，形成全局连续的安全走廊通道； 所述以安全走廊为约束条件，输出轨迹，具体如下： 将每条路径段内的局部安全走廊作为约束，构建多目标轨迹优化问题； 将多目标轨迹优化问题转化为分段二次规划问题，得到优化后的局部轨迹段； 将各局部优化轨迹段按路径顺序拼接，形成完整连续轨迹； 对拼接后的轨迹进行时间一致性检查，若冲突存在，则优先调整局部速度剖面； 实时获取无人机飞行过程中的障碍物感知数据，更新对应路径段的安全走廊边界，形成新的局部安全走廊； 对更新后的安全走廊区域，重新执行局部轨迹优化，并通过短时MPC算法进行在线轨迹修正。

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