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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利基于主动式标定板的水下远距离扫描系统及其标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121564117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610078880.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于主动式标定板的水下远距离扫描系统及其标定方法是由董路;郭金家;王子豪;魏自浩;管帅设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于主动式标定板的水下远距离扫描系统及其标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于主动式标定板的水下远距离扫描系统及其标定方法，涉及水下光学测量与三维重建技术领域，包括：激光发射模块，搭载于水下潜器的艏部，由激光器、振镜一和振镜二组成，其中，激光器发出点激光束，利用振镜一将点激光束扫描成一条线激光，形成线激光扫描效果，进而利用振镜二改变线激光的角度。本发明主动式标定板采用主动发光设计，每个发光点作为圆形标定特征点均可独立点亮并覆盖毛玻璃柔化光线，能够增强图像中特征点的信噪比，克服水下环境中自然光弱、水体吸收严重及散射干扰的问题，且结合圆形光斑形式，便于在图像处理中精准提取圆心坐标，实现高精度特征定位，为光平面拟合与系统标定提供可靠的特征数据基础。

本发明授权基于主动式标定板的水下远距离扫描系统及其标定方法在权利要求书中公布了：1.基于主动式标定板的水下远距离扫描系统，其特征在于，包括以下模块： 激光发射模块，搭载于水下潜器的艏部，由激光器、振镜一和振镜二组成，其中，激光器发出点激光束，利用振镜一将点激光束扫描成一条线激光，形成线激光扫描效果，进而利用振镜二改变线激光的角度，实现光平面的旋转； 主动式标定板，部署目标水下环境中，其板面上开设有多个阵列式圆形发光孔位，且每个发光孔位内安装有一个点光源，孔位外覆盖毛玻璃，每个点光源作为圆点标定特征点，所述圆点标定特征点的几何特征为其发光圆形的圆心位置； 成像系统，由主相机和辅助相机组成，其中，主相机搭载于水下潜器的艉部，辅助相机安装在水下潜器的底部且靠近艏部的激光发射模块，主相机用于实际扫描时采集激光线图像，进行水下地形反演，辅助相机用于在标定过程中使用，辅助捕获激光线在主动式标定板上的成像； 数据处理系统，包含激光控制模块、标定板控制模块和图像采集处理模块，用于控制激光器的点线扫描模式，控制主动式标定板逐点发光，以采集图像并进行背景去除、多帧平均、圆心拟合、光平面拟合的计算。

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