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龙图腾网获悉安徽建筑大学申请的专利磁吸爬行器及其爬行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121573082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610084733.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权磁吸爬行器及其爬行控制方法是由刘伟;李苏凡;李昊;陈雪辉;高婷;景甜甜设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁吸爬行器及其爬行控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种磁吸爬行器及其爬行控制方法，其中，该磁吸爬行器包括车架和磁吸组件；车架的前端安装有两个移动轮以及后端安装有一个移动轮，前端的移动轮为连接有驱动装置的驱动轮，驱动装置安装在车架的内部；磁吸组件包括第一磁吸结构和第二磁吸结构；第一磁吸结构包括与三个移动轮一一对应的三个扇形电磁吸附结构，扇形电磁吸附结构的半径小于移动轮的半径，各个扇形电磁吸附结构与移动轮同轴且可转动地安装在移动轮上；第二磁吸结构包括永磁体和升降机构，永磁体通过升降机构安装在车架中部，升降机构用于调节永磁体与车架的间距。其解决了目前的爬行器在单次爬行运动中能够爬行的壁面场景有限的问题。

本发明授权磁吸爬行器及其爬行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种磁吸爬行器的控制方法，其特征在于，所述磁吸爬行器包括车架和磁吸组件，车架的前端安装有两个移动轮以及后端安装有一个移动轮，前端的移动轮为连接有驱动装置的驱动轮，驱动装置安装在车架的内部；磁吸组件包括第一磁吸结构和第二磁吸结构；第一磁吸结构包括与三个移动轮一一对应的三个扇形电磁吸附结构，扇形电磁吸附结构的半径小于移动轮的半径，各个扇形电磁吸附结构与移动轮同轴且转动地安装在移动轮上；第二磁吸结构包括升降机构和通过升降机构安装在车架中部的永磁体； 所述控制方法包括： 计算磁吸爬行器在磁性壁面上爬行时的第一吸附力限值和第二吸附力限值： ； ； 其中，G和分别表示磁吸爬行器的重力及其负载的重力，和分别表示驱动轮与磁性壁面之间的静摩擦系数和滚动摩擦系数，α表示磁性壁面的倾斜角度，η表示驱动装置中减速器的传动效率，表示驱动装置中电机的最大驱动转矩，R表示驱动轮的半径； 将每个扇形电磁吸附结构以及永磁体对磁性壁面的目标吸附力设置在和之间。

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