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龙图腾网获悉术众(杭州)医疗科技有限公司申请的专利末端执行器和手术器械获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224023634U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520578007.5，技术领域涉及：A61B17/29；该实用新型末端执行器和手术器械是由蔡晶弟;孙思楠;何法旺设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本末端执行器和手术器械在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种具有偏摆功能的末端执行器和手术器械，末端执行器包括固定基座、偏摆基座、偏摆驱动组件、开合驱动组件和夹钳组件，偏摆基座与固定基座铰接，偏摆驱动组件和开合驱动组件均活动设置于固定基座中，偏摆驱动组件能够驱动偏摆基座转动，夹钳组件设置于偏摆基座上，开合驱动组件能够驱动夹钳组件张开或闭合；固定基座上具有第一接触限位面，偏摆基座上具有第二接触限位面，第一接触限位面与第二接触限位面能够在偏摆基座转动至初始位置时相互抵接，以阻挡偏摆基座继续转动。在本实用新型中第一接触限位面与第二接触限位面在偏摆基座转动至初始位置时相互抵接，使偏摆基座稳定停靠在初始位置，保证偏摆基座在初始位置的位置稳定性。

本实用新型末端执行器和手术器械在权利要求书中公布了：1.一种具有偏摆功能的末端执行器，包括固定基座100、偏摆基座200、偏摆驱动组件300、开合驱动组件400和夹钳组件500，所述偏摆基座200与所述固定基座100铰接，所述偏摆驱动组件300和所述开合驱动组件400均活动设置于所述固定基座100中，所述偏摆驱动组件300能够驱动所述偏摆基座200绕所述偏摆基座200与所述固定基座100之间的铰接轴线转动，所述夹钳组件500设置于所述偏摆基座200上，所述开合驱动组件400能够驱动所述夹钳组件500张开或闭合，其特征在于， 所述偏摆基座200能够绕所述铰接轴线在与所述固定基座100同向延伸的初始位置与偏离所述初始位置的偏摆位置之间转动，所述固定基座100上具有第一接触限位面a，所述偏摆基座200上具有第二接触限位面b，所述第一接触限位面a与所述第二接触限位面b能够在所述偏摆基座200转动至所述初始位置时相互抵接。

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