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龙图腾网获悉北京大凡亿腾科技有限公司申请的专利一种用于击剑训练的机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224024193U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422971300.6，技术领域涉及：A63B69/02；该实用新型一种用于击剑训练的机器人是由王勇;刘丙江;李新阳设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于击剑训练的机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及击剑训练技术领域，特别涉及一种用于击剑训练的机器人，所述机器人通过底盘与机械手臂配合运动，进行击剑训练的动作，实现实战化的训练效果，由底盘1、躯干2、左臂3、右臂4、头部5五部分组成，其中左臂3和右臂4构成所述机械手臂。采用本实用新型，可以利用机器人实现击剑训练实战化的训练效果。

本实用新型一种用于击剑训练的机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于击剑训练的机器人，其特征在于，所述机器人通过底盘与机械手臂配合运动，进行击剑训练的动作，实现实战化的训练效果，由底盘1、躯干2、左臂3、右臂4、头部5五部分组成，其中左臂3和右臂4构成所述机械手臂； 所述右臂4部分，负责完成击剑的训练动作，采用五轴串联机械手臂，可完成大部分人类击剑动作，其自由度分别为肩部外展、弯曲、旋转、肘部弯曲以及手腕旋转五自由度； 右臂固定座20安装在下胸板14上，与右臂上的肩部弯曲伸展执行器安装座21连接，由第一弹簧销19固定，便于右臂的快拆与安装； 肩部弯曲伸展执行器18安装在所述肩部弯曲伸展执行器安装座21上，负责击剑机器人的手臂向前和向后移动，其上安装有肩部外展内收执行器安装座22，用于安装肩部外展内收执行器23,使机器人的手臂能够侧向移动，远离或接近身体； 肩部旋转执行器安装座26通过右臂连接件24与所述肩部外展内收执行器23安装座相连，其上安装有肩部旋转执行器25，可使手臂绕其轴进行旋转运动； 大臂连接件27用于连接所述肩部旋转执行器25和肘部执行器安装座28，第一肘部执行器29安装在所述肘部执行器安装座28上，负责小臂的弯曲和伸展； 腕部执行器安装座32通过小臂连接件30与所述第一肘部执行器29相连，其上安装有腕部执行器31，用于手部的旋转，其旋转部分安装有腕部执行器连接件33，用于末端装置连接； 佩剑37由配件固定135和配件固定236连接，安装在所述腕部执行器连接件33上，由快拆螺钉34固定，方便佩剑种类的更换； 所述左臂3部分，采用三自由度机械手臂，其自由度分别是肩部外展、弯曲和肘部弯曲，配合右臂4的运动，在右臂4运动时保持整体的平衡； 左臂固定座41安装在所述下胸板14上，与左臂上的肩部弯曲伸展执行器安装座40连接，由第二弹簧销42固定，便于左臂的快拆与安装； 肩部弯曲伸展执行器43安装在所述肩部弯曲伸展执行器安装座40上，负责击剑机器人的手臂向前和向后移动，其上安装有肩部外展内收执行器安装座39，用于安装肩部外展内收执行器38，使机器人的手臂能够侧向移动，远离或接近身体；所述肩部外展内收执行器38连接有左臂大臂连接件44，所述左臂大臂连接件44另一端固定肘部执行器安装座45，用于安装第二肘部执行器46，负责小臂的弯曲和伸展，左小臂47和左手48安装在所述第二肘部执行器46上。

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