浙江师范大学鄂采洋获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江师范大学申请的专利一种刚软耦合型抓取装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224027656U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520840521.1，技术领域涉及：B25J5/00；该实用新型一种刚软耦合型抓取装置是由鄂采洋;应忱航;王斌;徐齐平设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种刚软耦合型抓取装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开一种刚软耦合型抓取装置，属于末端夹持器技术领域。该抓取装置包括刚体机械臂、软体抓手以及充放气系统，软体抓手包括抓手底座以及若干软体手指，软体手指为采用软体材料制作而成的腔体结构，且其一侧面设有若干隙槽，软体手指周向环绕固定在抓手底座的底面，且软体手指设有隙槽的侧面朝外，抓手底座的顶面与刚体机械臂的前端相连，充放气系统与每一软体手指均连通。本实用新型在刚性机械臂的前端设计软体抓手，以实现软体抓手的空间运动，并通过充放气系统控制软体抓手的抓取动作，不但能够无损抓取柔软、易碎等特性的物体，并具有较强的通用性和互换性，而且控制方案易于实现，降低了设备成本。
本实用新型一种刚软耦合型抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种刚软耦合型抓取装置，其特征在于：包括刚体机械臂、软体抓手以及充放气系统； 所述软体抓手包括抓手底座以及若干软体手指，软体手指为采用软体材料制作而成的腔体结构，且其一侧面设有若干隙槽，软体手指周向环绕固定在抓手底座的底面，且软体手指设有隙槽的侧面朝外，抓手底座的顶面与刚体机械臂的前端相连； 所述充放气系统与每一软体手指均连通。
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