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龙图腾网获悉北京钢铁侠科技有限公司申请的专利机械臂及具有其的机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224027666U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520194830.6，技术领域涉及：B25J9/04；该实用新型机械臂及具有其的机器人是由杨智超;张锐设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂及具有其的机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种机械臂及具有其的机器人，机械臂的肩臂装置可活动地设置在基座上；肘部装置可活动地设置在肩臂装置上；腕部装置的安装组件可活动地设置在肘部装置上；第一驱动装置设置在安装组件的安装结构上；第二驱动装置设置在安装结构上且与外部设备驱动连接；传动装置设置在安装结构上且位于安装结构远离第一驱动装置的一侧，传动装置的一端与第一驱动装置连接，传动装置的另一端与第二驱动装置连接，第一驱动装置与传动装置驱动连接，以驱动传动装置带动第二驱动装置沿第一驱动装置的中心轴线转动；其中，第一驱动装置的中心轴线与第二驱动装置的中心轴线呈夹角设置。本实用新型有效地解决了现有技术中机械臂的通用性较差的问题。

本实用新型机械臂及具有其的机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂，其特征在于，包括： 基座10； 肩臂装置20，可活动地设置在所述基座10上，所述肩臂装置20具有三个自由度； 肘部装置30，可活动地设置在所述肩臂装置20上； 腕部装置40，包括安装组件41，所述安装组件41可活动地设置在所述肘部装置30上，所述安装组件41包括安装结构411； 第一驱动装置50，设置在所述安装结构411上； 第二驱动装置60，设置在所述安装结构411上且位于所述安装结构411靠近所述第一驱动装置50的一侧，所述第二驱动装置60与外部设备驱动连接，以驱动所述外部设备沿所述第二驱动装置60的中心轴线转动； 传动装置70，设置在所述安装结构411上且位于所述安装结构411远离所述第一驱动装置50的一侧，所述传动装置70的一端与所述第一驱动装置50连接，所述传动装置70的另一端与所述第二驱动装置60连接，所述第一驱动装置50与所述传动装置70驱动连接，以驱动所述传动装置70带动所述第二驱动装置60沿所述第一驱动装置50的中心轴线转动； 其中，所述第一驱动装置50的中心轴线与所述第二驱动装置60的中心轴线呈夹角设置； 所述安装组件41还包括连接结构412，所述机械臂还包括第三驱动装置80，所述第三驱动装置80设置在所述肘部装置30上，所述第三驱动装置80与所述连接结构412驱动连接，以驱动所述连接结构412沿所述第三驱动装置80的中心轴线转动； 其中，所述第三驱动装置80的中心轴线与所述第一驱动装置50的中心轴线呈夹角设置； 所述机械臂还包括第四驱动装置90，所述第四驱动装置90设置在所述肩臂装置20上，所述肘部装置30包括： 接合组件31，所述第四驱动装置90与所述接合组件31驱动连接，以驱动所述接合组件31沿所述第四驱动装置90的中心轴线转动； 容纳组件32，设置在所述接合组件31上，所述容纳组件32具有容纳腔和连通孔321，所述连通孔321与所述容纳腔连通，所述容纳腔用于容纳所述第三驱动装置80； 其中，所述第三驱动装置80的中心轴线和所述第四驱动装置90的中心轴线呈夹角设置。

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