博雅工道(北京)机器人科技有限公司张枭获国家专利权
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龙图腾网获悉博雅工道(北京)机器人科技有限公司申请的专利一种全地形管道检测机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224028755U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-24发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520845565.3，技术领域涉及：B60F3/00；该实用新型一种全地形管道检测机器人是由张枭;王棕棕;徐彬;孙勐;王士栋设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种全地形管道检测机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种全地形管道检测机器人，涉及机器人技术领域。它包括主体框架、水下推进器系统和双螺旋推进系统，水下推进器系统连接在主体框架上，水下推进器系统包括水平推进器，四个水平推进器在水平面内环形设置，双螺旋推进系统连接在主体框架上并且位于水下推进器系统的下方。水下推进器系统使得机器人能够应用于中高水位环境下的涉水管道，四个水平推进器可以实现纵移、横荡以及转艏三个自由度的运动，丰富了运动方式，双螺旋推进系统使得机器人能够应用于无水环境、低水位环境或者路况恶劣的泥泞环境，水下推进器系统与双螺旋推进系统也能够同时开启并且配合使用，有利于实现多自由度运动，实现了全地形的水陆两栖管道检测。
本实用新型一种全地形管道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种全地形管道检测机器人，其特征在于，包括主体框架1、水下推进器系统2和双螺旋推进系统3，所述水下推进器系统2连接在所述主体框架1上，所述水下推进器系统2包括水平推进器21，四个所述水平推进器21在水平面内环形设置，所述双螺旋推进系统3连接在所述主体框架1上并且位于所述水下推进器系统2的下方。
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