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龙图腾网获悉云米互联科技(广东)有限公司申请的专利基于像素补充的地图修正方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115346007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110528105.4，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于像素补充的地图修正方法及装置是由陈小平;穆峰;扬帅;陈珂设计研发完成，并于2021-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于像素补充的地图修正方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于像素补充的地图修正方法及装置，该方法包括：确定目标像素地图的分区信息；所述分区信息用于指示所述目标像素地图中的任一像素对应的区域信息；根据所述分区信息，确定所述目标像素地图在多个预设方向上的空余像素的数量；根据所述目标像素地图在多个预设方向上的空余像素的数量，确定所述目标像素地图对应的像素补充方向；根据所述目标像素地图对应的像素补充方向，基于规则图形最大化原理，对所述目标像素地图执行像素补充操作。可见，本发明可以有效利用目标像素地图的分区信息和空余像素信息，对目标像素地图进行像素补充，能够有效解决目标像素地图存在缺失信息的问题，有利于使得最终的地图信息更准确以及更完整。

本发明授权基于像素补充的地图修正方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于像素补充的地图修正方法，其特征在于，所述方法包括： 确定目标像素地图的分区信息；所述分区信息用于指示所述目标像素地图中的任一像素对应的区域信息； 根据所述分区信息，确定所述目标像素地图在多个预设方向上的空余像素的数量； 根据所述目标像素地图在多个预设方向上的空余像素的数量，确定所述目标像素地图对应的像素补充方向； 确定所述目标像素地图中的属于标识区域的所有像素在所述像素补充方向上的边缘像素；所述边缘像素为所述属于标识区域的所有像素中，沿所述像素补充方向的同一列像素里，方向坐标值最大或最小的像素；所述方向坐标值为所述像素在所述像素补充方向对应的方向坐标轴上的坐标值； 根据所有所述边缘像素在所述像素补充方向对应的方向坐标轴上的坐标值，确定出像素对齐阈值区间，所述像素对齐阈值区间通过计算所有所述边缘像素在所述像素补充方向对应的方向坐标轴上的坐标值所对应的均值或方差值或标准差确定出的； 判断任意两个相邻的所述边缘像素的所述方向坐标值之间的差是否在所述像素对齐阈值区间内；若判断结果为是，对该两个相邻的所述边缘像素进行执行边缘对齐操作；若判断结果为否，不对该两个相邻的所述边缘像素进行任何操作；重复上述判断任意两个相邻的所述边缘像素的所述方向坐标值之间的差是否在所述像素对齐阈值区间内的步骤直至对所有所述边缘像素进行像素对齐，以得到对齐后的边缘像素； 基于规则图形最大化原理，对所述对齐后的边缘像素执行像素补充操作； 以及，所述对该两个相邻的所述边缘像素进行执行边缘对齐操作，包括： 判断该两个相邻的边缘像素属于前边缘像素或后边缘像素；其中，所述前边缘像素为属于标识区域的所有像素中，沿像素补充方向的同一列像素里，方向坐标值最大的边缘像素；所述后边缘像素为属于标识区域的所有像素中，沿像素补充方向的同一列像素里，方向坐标值最小的边缘像素； 当判断出该两个相邻的边缘像素属于所述前边缘像素时，对该两个相邻的边缘像素中方向坐标值较小的边缘像素所在的像素列进行像素补充，以使得该方向坐标值较小的边缘像素的方向坐标值与另一边缘像素的方向坐标值相同； 当判断出该两个相邻的边缘像素属于所述后边缘像素时，对该两个相邻的边缘像素中方向坐标值较大的边缘像素所在的像素列进行像素补充，以使得该方向坐标值较大的边缘像素的方向坐标值与另一边缘像素的方向坐标值相同。

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