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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利机器人重定位方法和装置、存储介质及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210521936.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权机器人重定位方法和装置、存储介质及电子装置是由张陆涵;曹蒙;孙佳佳设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人重定位方法和装置、存储介质及电子装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人重定位方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：将移动机器人在第一位置采集到的第一点云数据与目标区域地图进行点云匹配，得到一组候选位姿；获取所述移动机器人行进至第二位置采集到的第二点云数据；使用目标位姿参数对所述一组候选位姿进行更新，得到一组更新位姿，其中，所述目标位姿参数用于表示所述移动机器人由所述第一位置移动到所述第二位置所发生的位姿变化；使用所述第二点云数据和所述一组更新位姿对所述移动机器人进行重定位。采用上述技术方案，解决了相关技术中的机器人重定位方法存在由于易出现误匹配的情况导致的机器人重定位的准确性低的问题。

本发明授权机器人重定位方法和装置、存储介质及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人重定位方法，其特征在于，包括： 将移动机器人在第一位置采集到的第一点云数据与目标区域地图进行点云匹配，得到一组候选位姿； 获取所述移动机器人行进至第二位置采集到的第二点云数据； 使用目标位姿参数对所述一组候选位姿进行更新，得到一组更新位姿，其中，所述目标位姿参数用于表示所述移动机器人由所述第一位置移动到所述第二位置所发生的位姿变化； 使用所述第二点云数据和所述一组更新位姿对所述移动机器人进行重定位； 其中，所述使用所述第二点云数据和所述一组更新位姿对所述移动机器人进行重定位，包括： 将所述第二点云数据与所述目标区域地图进行点云匹配，得到一组参考位姿； 在得到所述一组参考位姿之后，根据所述一组参考位姿对所述一组更新位姿执行筛选操作，确定所述一组参考位姿中的参考位姿与所述一组更新位姿中的更新位姿之间的位姿差； 依次对每个更新位姿执行以下操作，直到满足匹配停止条件，使得所述移动机器人重定位， 其中，在执行以下操作的过程中，每个更新位姿为当前更新位姿，所述匹配停止条件包括以下至少之一： 所述移动机器人重定位成功，所有更新位姿均已完成匹配后，依次确定所述当前更新位姿与每个参考位姿的位姿差； 在存在于与所述当前更新位姿的位姿差小于或者等于位姿差阈值的参考位姿的情况下，将所述当前更新位姿确定为所述移动机器人重定位到的位姿。

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