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龙图腾网获悉北京智芯半导体科技有限公司;北京智芯微电子科技有限公司申请的专利基于A*规划算法的路线规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211457567.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于A*规划算法的路线规划方法、装置、设备及存储介质是由高源;刘洋;张建锋;杨兵;杜君;李良;江泳;孙鹏飞;李攀;樊文设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于A*规划算法的路线规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于A*规划算法的路线规划方法，其特征在于，方法包括：根据A*规划算法以及地图，确定评估函数；根据评估函数，确定初步规划路线；根据预设策略以及初步规划路线，去除初步规划路线中的冗余对象，确定目标规划路线。本申请通过上述方法本申请可以在A*算法的基础上确定一个优化过的规划路线，去除了冗余的转折点等对象，降低了总转弯角度的同时使路径平滑度进一步提高，简单高效地降低了飞行轨迹的长度，从而进一步降低无人机飞行的能耗，提高了无人机的完飞率，避免了因能耗过大而导致的无人机坠毁事故。

本发明授权基于A*规划算法的路线规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于A*规划算法的路线规划方法，其特征在于，所述方法包括： 根据所述A*规划算法以及地图，确定评估函数； 根据所述评估函数，确定初步规划路线； 根据预设策略以及所述初步规划路线，去除所述初步规划路线中的冗余对象，确定目标规划路线； 所述根据所述A*规划算法以及地图，确定评估函数，包括： 根据所述A*规划算法的评估函数公式，添加权重参数，得到初步评估函数； 根据所述地图，对所述初步评估函数进行测试，确定所述评估函数； 所述根据预设策略以及所述初步规划路线，去除所述初步规划路线中的冗余对象，确定目标规划路线，包括： 遍历并获取所述规划路线上的所有节点，其中起点处为起始节点，终点处为最终节点； 将所述最终节点确定为当前执行节点； 确认所述当前执行节点是否为转折点： 若所述当前执行节点不为转折点： 连接所述当前执行节点的前一节点与以及所述当前执行节点的后一节点，确定既有路线段，所述既有路线段为所述目标规划路线的一部分； 将所述当前执行节点的后一节点确定为新的当前执行节点； 返回所述确认所述当前执行节点是否为转折点。

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