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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种复杂工件装配的三维位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115952672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211736662.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种复杂工件装配的三维位姿估计方法是由王耀南;吴昊天;史雅兰;曾凯;肖旭;贺文斌设计研发完成，并于2022-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂工件装配的三维位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂工件装配的三维位姿估计方法，首先分别获取装配工件A和B的扫描点云数据，将扫描点云数据分别与各自的标准模型点云数据比对，确定装配工件A和B装配面对应的扫描点云数据；然后预设装配工件A和B在装配状态下的初始位姿，并将其移动至装配初始位姿，构建装配工件A和B的装配误差函数；接着通过Dog‑Leg方法优化装配误差函数，得到装配工件A和B优化后的位姿；最后根据优化后的位姿分别更新装配工件A和B的扫描点云数据，并重新计算更新后的装配工件A中的每个点到装配工件B上最近点的距离，由此得出所述装配工件A和B装配估计结果。该方法可为工件装配工序提供数据支撑，提升工件装配精度和效率。

本发明授权一种复杂工件装配的三维位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂工件装配的三维位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： S1、通过三维扫描仪分别获取装配工件A和B的扫描点云数据，将所述装配工件A和B的扫描点云数据分别与各自的标准模型点云数据比对，确定所述装配工件A和B的装配面对应的扫描点云数据； S2、预设所述装配工件A和B在装配状态下的初始位姿，并移动所述装配工件A和B至所述初始位姿，构建装配工件A和B的装配误差函数； S3、通过Dog-Leg方法优化所述装配误差函数，得到装配工件A和B优化后的位姿； S4、根据所述优化后的位姿分别更新所述装配工件A和B的扫描点云数据，得到所述装配工件A和B更新后的扫描点云数据，重新计算更新后的装配工件A中的每个点到装配工件B上最近点的距离，由此得出所述装配工件A和B装配估计结果； 所述S2中构建装配工件A和B的装配误差函数，具体包括： S21、计算所述装配工件A和B在所述初始位姿时的接触面积； S22、计算所述装配工件A和B在所述初始位姿时的重叠体积； S23、通过所述接触面积和所述重叠体积构建所述装配工件A和B的装配误差函数，所述装配误差函数具体公式为： 式中，为装配误差，和为比例参数，为装配工件A到B的旋转矩阵，为装配工件A到B的平移矩阵，为装配工件A的装配面对应的扫描点云数据的总数，为装配工件A的装配面对应的扫描点云数据中第个点与装配工件B的装配面对应的扫描点云数据中的最近点的接触面积，为装配工件A的装配面对应的扫描点云数据中第个点与装配工件B的装配面对应的扫描点云数据中的最近点的重叠体积。

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