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龙图腾网获悉术锐(上海)科技有限公司申请的专利基于姿态确定可形变机械臂的外部受力的方法及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115957006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111176586.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于姿态确定可形变机械臂的外部受力的方法及机器人系统是由徐凯;陈煜阳设计研发完成，并于2021-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于姿态确定可形变机械臂的外部受力的方法及机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及机械领域，公开一种用于确定可形变机械臂的外部受力的方法。可形变机械臂包括至少一根结构骨、固定盘以及至少一个间隔盘，至少一根结构骨穿过至少一个间隔盘并且末端与固定盘固定连接。该方法包括：获得可形变机械臂的末端的位姿；获得可形变机械臂的至少一根结构骨的驱动信息；以及基于可形变机械臂的末端的位姿、至少一根结构骨的驱动信息及可形变机械臂的力学模型，确定可形变机械臂的外部受力，其中，力学模型基于可形变机械臂的至少一根结构骨在可形变机械臂的横截面上的分布以及至少一根结构骨的物理特性。

本发明授权基于姿态确定可形变机械臂的外部受力的方法及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种用于确定可形变机械臂的外部受力的方法，所述可形变机械臂包括至少一根结构骨、固定盘以及至少一个间隔盘，所述至少一根结构骨穿过所述至少一个间隔盘并且末端与所述固定盘固定连接，所述可形变机械臂的末端设有定位标识，所述方法包括： 获得所述可形变机械臂的末端的位姿； 获得所述可形变机械臂的所述至少一根结构骨的驱动信息；以及 基于所述可形变机械臂的末端的位姿、所述至少一根结构骨的所述驱动信息及所述可形变机械臂的力学模型，确定所述可形变机械臂的外部受力，其中，所述力学模型基于所述可形变机械臂的所述至少一根结构骨在所述可形变机械臂的横截面上的分布以及所述至少一根结构骨的物理特性； 获得所述可形变机械臂的末端的位姿包括： 获得所述可形变机械臂的图像；以及 在所述图像中识别所述定位标识，以确定所述可形变机械臂的末端的位姿； 所述力学模型包括与所述至少一根结构骨相关的本构关系及力学平衡关系； 所述本构关系包括内部受力本构关系及内部力矩本构关系，所述内部受力本构关系基于所述至少一根结构骨的剪切拉伸刚度矩阵，所述内部力矩本构关系基于所述至少一根结构骨的弯曲扭转刚度矩阵； 所述力学平衡关系包括所述可形变机械臂的受力平衡关系及力矩平衡关系，所述受力平衡关系包括所述至少一根结构骨沿轴向的受力，所述力矩平衡关系包括所述至少一根结构骨沿轴向的力矩。

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