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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115979267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211582090.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法是由陈国军;林羊龙;陈巍;成丹果;李瑞雪;宋凯晨设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法，包括根据扑翼飞行器最大偏航角及最小步长约束条件对基本RRT随机采样方法进行调整，筛除不符合约束条件的采样点的同时导致航路规划效率降低，因此采用基于目标偏离角度的动态步长策略及目标启发策略以提高采样效率，最后对剪枝策略进行修改，提出基于最大偏航角的剪枝策略并通过三次B样条曲线对已规划航路进行拟合平滑处理。经过仿真及试验数据比对可得，本发明提出的改进RRT算法相较于基本RRT不仅满足扑翼飞行器飞行条件，而且规划效率更高，路线更具连续性及平稳性。

本发明授权一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：基于RRT算法进行初始化场景及变量；具体包括：初始化飞行器的飞行起点位置即参数起点Xinit、目标位置即目标点Xgoal、探索空间范围、最大迭代次数K、初始步长step以及距离阈值Thr、最大偏航角θ、最小步长step_min、目标启发变量i； 步骤二：判断是否满足探索条件；判断当前迭代次数是否大于所设定的最大迭代次数K，若是小于则继续执行步骤三，否则结束迭代并输出航路规划失败； 步骤三：根据目标启发策略进行随机采样获得采样点Xrand，寻找该采样点邻近点Xnear及邻近点父节点Xparent； 步骤四：判断采样点与邻近点的连线XrandXnear与邻近点与父节点的连线XnearXparent之间的偏航角γ是否满足最大偏航角θ约束要求，若是满足则继续执行步骤五，否则弃置该采样点，返回步骤二； 步骤五：求得邻近点与采样点的连线XnearXrand与邻近点与目标点的连线XnearXgoal之间的夹角α，通过基于目标偏离角度的动态步长策略及最小步长约束生成节点Xnew； 步骤六：判断Xnear与Xnew连线是否与障碍物发生碰撞，若是没有发生碰撞则继续执行步骤七，否则返回步骤二； 步骤七：将新节点Xnew添加至探索树中，并将其与Xnear进行连接； 步骤八：判断新节点Xnew与目标点Xgoal之间的距离是否小于距离阈值Thr；若是小于则继续执行步骤九，否则返回步骤二； 步骤九：将新节点Xnew与目标点Xgoal进行连接并输出所有航路节点； 步骤十：通过基于最大偏航角的剪枝策略对已规划的航路进行简化处理； 步骤十一：通过三次B样条曲线拟合对已剪枝的航路进行平滑处理并输出最终航路。

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