买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学;之江实验室申请的专利一种面向广域的端边云协同计算的视觉定位方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211650009.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种面向广域的端边云协同计算的视觉定位方法与系统是由鲍虎军;章国锋;崔兆鹏;郭溪越;黄赣;彭好成;高丰;白永树设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向广域的端边云协同计算的视觉定位方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向广域的端边云协同计算的视觉定位方法与系统。针对搭载着双目相机的移动终端，利用端边云的计算框架，以及预先建立的在线地图，实现基于双目相机的实时定位与建图的工作。在端边云框架中，端侧承担着利用双目相机进行视觉里程计、全局图优化的工作。端侧把信息传输到边缘计算单元，而边缘计算单元则进行着图像检索，以及全局定位的工作。最后，端边协同计算出的定位结果，会发送给云端进行实时的可视化显示。本发明方法提高了实时定位的计算效率，并且还支持边云侧对接多个移动终端的部署模式，通过数据交换，估计、优化各自的定位信息，以此获取更高的管理效率。

本发明授权一种面向广域的端边云协同计算的视觉定位方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种面向广域的端边云协同计算的视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括： S1，对场景进行全局地图重建，并将全局地图重建加载到边侧； S2，通过布设在每个端侧的双目相机采集图像，利用视觉里程计算法将双目相机采集的图像进行时间戳对齐后进行光流追踪，生成特征点以及观测信息； S3，基于步骤S2得到的特征点以及观测信息估计端侧每一帧的位姿，并进行局部的位姿优化及特征点优化，得到关键帧初定位的结果； S4，将步骤S3得到的关键帧初定位的结果以及特征点信息发送至边侧； S5，边侧接收关键帧初定位的结果以及特征点信息后进行全局定位，得到定位信息，并将其回传至对应的端侧，端侧根据定位信息将对应的里程计坐标系与步骤S1获取的全局地图进行对齐，完成各自端侧里程计与边侧全局地图的协同初始化； S6，端侧完成初始化后，将步骤S3得到的关键帧初定位的结果以及特征点信息发送至边侧，边侧根据接收的关键帧初定位的结果、特征点信息与全局地图进行全局定位，将把全局定位的结果反馈给对应的端侧； S7，端侧接收到全局定位信息后，进行全局图优化； S8，将全局图优化得到的修正数据发送至边侧进行全局定位，边侧将全局定位信息传入云端进行显示。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;之江实验室，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。