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龙图腾网获悉北京合众思壮科技股份有限公司申请的专利刚性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211621937.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权刚性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备是由万印康;唐李征设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本刚性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种刚性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备，可以首先获取牵引车辆的原始运行轨迹中的采集点集。然后基于采集点集中的每个采集点的经纬度坐标和航向角，确定与牵引车辆刚性连接的挂载物及其原始运行轨迹的镜像运行轨迹，镜像距离为挂载物长度的整数倍。再基于作业宽度在挂载物的原始运行轨迹的一侧生成第一等距轨迹，在镜像运行轨迹的同一侧生成第二等距轨迹。然后将第一等距轨迹和第二等距轨迹加权平均后，得到车辆的第一参考轨迹。通过优化镜像邻项数和挂载物长度的倍数使得到的第一参考轨迹和牵引车辆的轨迹具有更高的相容度，可有效减小跟踪曲线的偏差，保证作业的一致性。

本发明授权刚性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种刚性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法，其特征在于，包括： 获取牵引车辆的原始运行轨迹中的采集点集； 基于镜像距离以及所述采集点集中的每个采集点的经纬度坐标和航向角，确定与所述牵引车辆刚性连接的挂载物的原始运行轨迹的镜像运行轨迹，所述镜像距离为所述挂载物长度的整数倍，所述镜像运行轨迹的确定过程包括： 基于 得到所述镜像运行轨迹，为第i个n邻项k镜像采集点横坐标，为第i个n邻项k镜像采集点，为采集点P的横坐标，P为所述牵引车辆的后轴中心点，k为挂载物长度的倍数，len为所述挂载物的长度，为第i个n邻项k镜像点的航向角，为第i个n邻项k镜像点纵坐标，为采集点P的纵坐标，n为挂载物镜像邻项数； 基于作业宽度在所述挂载物的原始运行轨迹的一侧生成第一等距轨迹，在所述镜像运行轨迹的同一侧生成第二等距轨迹，所述第一等距轨迹与所述挂载物的原始运行轨迹之间的间隔距离为所述挂载物的作业宽度，所述第二等距轨迹与所述镜像运行轨迹之间的间隔距离为所述挂载物的作业宽度； 将所述第一等距轨迹和所述第二等距轨迹加权平均后，得到所述牵引车辆的第一参考轨迹。

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