梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司盛文波获国家专利权
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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利平面物体的位姿匹配方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115994946B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211673075.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权平面物体的位姿匹配方法及电子设备是由盛文波;魏海永;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本平面物体的位姿匹配方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种平面物体的位姿匹配方法，包括：获取所述平面物体的点云；基于所述平面物体的点云提取边缘点云；计算所述边缘点云的边缘向量，其中所述边缘向量包括主法向量、切线向量或边缘法向量；根据所述主法向量、切线向量或边缘法向量，构建所述边缘点云中任意两点的点对特征向量集合；和将所述边缘点云中的点对特征向量与基准点对特征向量集合进行匹配，获得所述平面物体的位姿。本发明的技术方案基于边缘法向进行匹配，解决了现有技术中的基于面匹配或主法向匹配无法实现平面物体的匹配问题，可靠性高，稳定性强，大大提高了平面物体的识别准确度和识别效率。
本发明授权平面物体的位姿匹配方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种平面物体的位姿匹配方法，包括： 获取所述平面物体的点云； 基于所述平面物体的点云提取边缘点云； 计算所述边缘点云的边缘向量，其中所述边缘向量包括主法向量、切线向量或边缘法向量； 根据所述主法向量、切线向量或边缘法向量，构建所述边缘点云中任意两点的点对特征向量集合；和 将所述边缘点云中的点对特征向量与基准点对特征向量集合进行匹配，获得所述平面物体的位姿； 其中，计算所述边缘点云的边缘向量包括： 采用主成分分析算法计算所述边缘点云所在平面的主法向量；所述主法向量对应所述主成分的最短轴； 采用主成分分析算法计算所述边缘点云的切线向量；所述切线向量对应所述主成分的最长轴； 计算所述边缘点云的边缘法向量，包括：计算所述边缘点云所在平面的中心点与边缘点云中的点的向量；基于所述主法向量、切线向量以及所述边缘点云所在平面的中心点与边缘点云中的点的向量确定所述边缘法向量；所述边缘法向量沿所述边缘点云所在平面指向外部。
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