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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于校准源的运动固态体定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116007633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310176232.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于校准源的运动固态体定位方法是由郝本建;程帅;李赞;陈小军;赵越;李思文;黄淑冰;赵曼设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于校准源的运动固态体定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于校准源地运动固态体定位方，实现步骤为：1构建运动固态体的定位场景并初始化参数；2构建测量向量；3构造估计向量并获取估计向量的最大似然解；4获取运动固态体的定位结果。本发明通过在定位场景中引入了一个校准源，在构建测量向量时使用了校准源与锚节点之间的距离测量信息，通过每次迭代过程中对测量向量更新的过程，不断消除锚节点的位置误差，有效抑制了由锚节点位置误差带来的定位精度的恶化问题，实现了对运动固态体定位精度的提升。

本发明授权基于校准源的运动固态体定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于校准源的运动固态体定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 1构建运动固态体的定位场景并初始化参数： 构建包括安装有个传感器的运动固态体、分布在运动固态体周围处于静止状态的个锚节点和一个校准源的运动固态体的三维定位场景；初始化所述个传感器在以运动固态体几何中心为原点的局部参考系下的位置坐标为；所述个锚节点、校准源在全球参考系下的位置坐标分别为、，、对应的位置误差分别为、，、的标准差分别为、；所述运动固态体在全球参考系下含有误差的方向信息、位置信息、角速度信息、速度信息分别为、、、；其中，，，表示第个传感器在局部参考系下的位置坐标，，表示第个锚节点在全球参考系下位置坐标，,表示对应的位置误差，，、、表示所述固态体在全球参考系中的偏航角、翻滚角、俯仰角，表示转置操作； 2构建测量向量： 通过每个传感器在局部参考系下的位置坐标、全球参考系下每个锚节点的位置坐标和运动固态体含有误差的方向信息、位置信息、角速度信息和速度信息，计算每个传感器和每个锚节点之间的距离测量值及多普勒测量值，得到距离测量向量和多普勒测量向量；同时通过在全球坐标系下每个锚节点的位置信息和校准源的位置信息，计算每个锚节点与校准源之间的距离测量值，得到距离测量向量，并通过、、以及步骤1中校准源的位置信息和个锚节点的位置坐标，构建测量向量； 3构造估计向量并获取估计向量的最大似然解： 3a通过全球参考系下固态体的方向估计量、位置估计量、角速度估计量、速度估计量、、、，以及个锚节点位置坐标的估计量和校准源位置坐标的估计量，构造估计向量，；同时通过个锚节点与个传感器之间距离测量向量、多普勒测量向量的误差协方差矩阵、，个锚节点位置误差的协方差矩阵、校准源位置误差的协方差矩阵、个锚节点与校准源之间的距离测量误差协方差矩阵，构建测量误差矩阵，其中，表示分块对角矩阵； 3b通过测量向量、估计向量及测量误差矩阵，构建最小二乘模型： ； 其中，表示包含估计向量的测量向量，表示测量误差矩阵的逆矩阵，表示取得最小值时的值； 3c基于高斯-牛顿迭代法则，对最小二乘模型中的测量向量进行次更新，实现对的迭代优化，得到估计向量的最大似然解： ； 其中，； 4获取运动固态体的定位结果： 通过最大似然解计算全球参考系下运动固态体无误差的方向信息、位置信息、角速度信息、速度信息： ； ； ； 。

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